相机坐标系vs世界坐标系vs像素坐标系

趁现在想的比较清晰，赶紧写一下

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1.概念

• 世界坐标系
  • 物体再空间中的坐标，说白了就是除了相机坐标系外（其实相等也没关系）的另一个坐标系，可以以空间任意一个点建立坐标系
• 相机坐标系
  • 相机的成像是位于感光元件上，以相机镜片中心为原点建立相机坐标系；
• 像素坐标系
  • 把相机坐标系的坐标做一次变换，得到常用的平面像素坐标（此时z=1）；

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2.成像模型

点光源成像：

若光源在无限远处 u->无穷大，光线近似平行光，v 近似等于 F，成像面几乎和焦点重合，变为小孔成像模型。

而相机的焦平面上就是感光元件，它所能接纳的光线范围大小 WC-DZ 就是视角范围。

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3.空间变换

（ps: 其中的Px，Px’ 做了对称处理; Pw和Pc是空间两个不同坐标系下的同一个点）
想象空间存在一个点P，要把它转换到相机的画面中，也就是3维坐标变到2维坐标（伪）；

• 空间坐标系下P点坐标（原点：空间任意点）
  
• 相机坐标系内P点坐标（原点：焦点）
  
• 相机坐标系成像面P’点坐标
  
• 空间3x3的旋转矩阵R
  • 知道3个旋转角即可确定旋转矩阵。
  • 也就是空间坐标系应该沿x，y，z轴怎么扭才能和相机坐标系朝向一致
• 空间3x1的平移矩阵T
  • 即朝向一致后，把空间坐标系原点和相机坐标系原点拉重合所需的位移向量；
• 相机内参矩阵K
  • 相机坐标系内的点到成像面的变换矩阵；
• 畸变系数

  • 径向畸变系数 k1,k2,k3

  • 切向畸变系数 p1,p2

  • 总之以上两个畸变矫正可以理解为 （x,y) -> (x’,y’)的修正

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存在关系：

此公式就实现了两个坐标系的变换。问题在于 R 和 T 的确定，可以从后面的像素坐标系(u,v,1)往前倒推计算即可。
然后要把相机坐标系上的空间点转换到成像面上的坐标：

这里的可以推导出K的形式。
对于

Zc/Zx = Yc/Yx = Xc/Xx
其中Zz就是相机镜片中心到焦点的长度，Zx = f。
先把Pc坐标归一化到：
(Xc/Zc, Yc/Zc, 1)
得到K： (f,0,0; 0,f,0; 0,0,1)
成像面上，一般以图像的左上角点作为原点，所以要给个偏移，修改K为
(f,0,deltax; 0, f, deltay; 0, 0, 1)

由于相机镜片的工艺问题，存在径向畸变、切向畸变。
径向畸变：不同半径



由点光源成像模型知道，不同距离镜片的物体，成像面距离是不一样的。成像后的相机坐标系里成像面上P点坐标：

其中的Zx 并不固定。

最后就是把坐标归一化到 Zx = 1 的成像平面上

（u,v)就是像素平面上的二维坐标。

4.总结

同一个点在三维空间两个坐标系的坐标表示转换，引入旋转矩阵R，位移向量T；相机坐标系内把一个点映射到成像面，引入内参矩阵K，由于工艺问题，引入径向畸变、切向畸变；以成像面的z坐标归一化，得到二维成像平面坐标。

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ref: https://www.zhihu.com/question/33793912