像素坐标、相机坐标、世界物理坐标之间的坐标转换条件。

1、从像素坐标直接变化为世界物理坐标

    下面是两者直接的主要的变化关系：

  

  其中的前俩个可以以变化为一个3*3的矩阵，但是R|T是3*4的矩阵，当我们想把其进行合并成一个矩阵的时候，需要对其进行变化，变换的规则是：不能改变结果； 应当以右边的矩阵为起点，依次向左进行变化；例如世界坐标系为了不改变平移特性，而进行了矩阵加1处理。

 

2、在世界坐标系与相机坐标之间转换的【R|T】里的R矩阵其是Rx*Ry*Rz得出来的矩阵，要记住矩阵相乘符合结合律，但是不符合调换律。其例子如下：

 

其中Rx*Ry*Rz的结果与Rz*Rx*Ry的结果不同。

3、单目摄像头无法求出某个目标点的相机坐标下的Xc，Yc坐标，因为其中的Zc是未知的，不同的Zc位置，其中平面上Xc、Yc的值是不同的，只有事先知道一个坐标点对，求出对应面之间的转换关系---实际上也是求出Zc，在此之后才可以从u、v求出Xc、Yc。其变换关系是：Xc=Zc/fx(u-u0)

但是如果已知图像像素点，世界坐标系的点，只要在知道内参的情况下，求出三个点对，就可以得到世界坐标系与图像像素坐标系的转换关系，这样就可以由任何u、v转换到Xc、Yc.其中的机械臂自动抓取的坐标转换原理也是这样的，这里的Zw是等于0的，因为这些世界坐标系的点是在一个平面上的。其关系如下：