goodFeaturesToTrack--角点检测

goodFeaturesToTrack函数原型:

void goodFeaturesToTrack( InputArray image, OutputArray corners,
                                     int maxCorners, double qualityLevel, double minDistance,
                                     InputArray mask=noArray(), int blockSize=3,
                                     bool useHarrisDetector=false, double k=0.04 );

第一个参数image:8位或32位单通道灰度图像;
第二个参数corners:位置点向量,保存的是检测到的角点的坐标;

第三个参数maxCorners:定义可以检测到的角点的数量的最大值;

第四个参数qualityLevel:检测到的角点的质量等级,角点特征值小于qualityLevel*最大特征值的点将被舍弃;

第五个参数minDistance:两个角点间最小间距,以像素为单位;

第六个参数mask:指定检测区域,若检测整幅图像,mask置为空Mat();

第七个参数blockSize:计算协方差矩阵时窗口大小;

第八个参数useHarrisDetector:是否使用Harris角点检测,为false,则使用Shi-Tomasi算子;

第九个参数k:留给Harris角点检测算子用的中间参数,一般取经验值0.04~0.06。第八个参数为false时,该参数不起作用

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