ros1-设备端kinetic版本与PC端Melodic版本通信环境搭建过程

这里主要是介绍一下ros学习过程中，遇到设备端和PC端的ros版本不一致的情况下，如何搭建环境才可以通信。

一、设备端（kinetic）

设备端ros环境搭建好后，需要跟PC连接到同一个局域网下，这里连接同一个wifi热点，将PC端的ip和hostname写到设备端的/etc/hosts中，比如：
172.168.21.251 daniel-VirtualBox
因为我们打算将设备端设置成主机模式的，所以设备端的~/.bashrc不做改动。

二、PC端（Melodic）

由于我们使用的是虚拟机VBOX，所以这里我网络模式需要改为桥接模式，确保ip跟设备端处于同一个网段，主要设置如下图：

保存后直接重启虚拟机。

打开一个终端，先设置一下/etc/hosts文件，添加设备端的ip和hostname
172.168.20.213 rk356x_robot
然后可以通过命令互相ping通了：
在PC端上 ping rk356x_robot
在设备端上 ping daniel-VirtualBox

下一步修改PC端的~/.bashrc，这里我们把设备端作为主机，PC端作为从机来调试

保存后，source ~/.bashrc

三、调试

在设备端运行roscore，并运行一个测试程序：
source opt/ros/kinetic/setup.sh
rosrun beginner_tutorials talker

然后我们可以再PC端看到该talker节点：

到此，通信成功！