ROS-基础（kinetic---melodic---noetic）

学习资料参考：ROS机器人开发实践(胡春旭)

目录

• 工作空间和功能包的创建
• 集成开发环境的搭建
• 话题和服务的实现方法
• ROS中的命名空间及解析方法
• ROS分布式通信的方法

热身

常用命令

命令	作用
catkin_create_pkg	创建功能包
rospack	获取功能包的信息
catkin_make	编译工作空间中的功能包
rosdep	自动安装功能包依赖的其他包
roscd	功能包目录跳转
roscp	拷贝功能包中的文件
rosrun	运行功能包中的文件
roslaunch	运行启动文件

ROS第一个例程 小乌龟仿真

安装

sudo apt-get install ros-kinetic-turtlesim 

不同版本替换kinetic-melodic-noetic（kinetic基本没了）
noetic 完整桌面安装的话，这些东西都是有的

运行管理器结点——ROS master

roscore

新终端运行

rosrun turtlesim turtlesim_node

新终端运行控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

	名称	类型	描述
话题订阅	turtleX/cmd_vel	geometry_msgs/Twist	控制乌龟角速度与线速度
话题发布	turtleX/pose	turtlesim/Pose	乌龟的姿态信息，包括x与y的坐标位置，角度，线速度和角速度
服务	clear	std_srvs/Empty	清除仿真器中的背景颜色
	reset	std_srvs/Empty	复位仿真器到初始位置
	kill	turtlesim/Kill	删除一只乌龟
	spawn	turtlesim/Spawn	新生一只乌龟
	turtleX/set_pen	turtleX/SetPen	设置画笔的颜色和线宽
	turtleX/teleport_absolute	turtlesim/TeleportAbsolute	移动乌龟到指定姿态
	turtleX/teleport_relative	turtlesim/TeleportRelative	移动乌龟到指定的角度和距离

创建工作空间和功能包

工作空间：存放工程开发相关文件的文件夹，包含

1. Src
2. Build
3. Devel
4. install（不必须）

创建工作空间

• 创建 catkin_init_workspace
• 编译catkin_make
• 设置环境变量 source devel/setup.bash

创建功能包

• cd src
• catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2]
• 编译
• 设置环境变量

工作空间的覆盖

• Overlaying
  • ROS优先查找最前端的工作空间
  • 新设置的工作空间会自动放在最前端
• 优势：开发中替换系统或其他工作空间中原有的功能包
• 风险：如果被依赖包被替换，那么该包产生潜在风险

ROS中的命名空间

计算图源

• 节点
• 参数
• 话题
• 服务
• 示例：
  - /foo
  - /stanford/robot/name
  - /wg/nodel

计算图源命名（ROS封装的重要机制）

• 每个资源都定义上在一个命名空间内
• 该命名空间可以创建更多资源
• 不同命名空间的资源
  - 在所处命名空间内使用
  - 全局范围内访问

有效的命名

• 首字符必须是
  - 字母[a-z|A-Z] 波浪线（~） 左斜杠（/）
  - 后续可以是字母数字下划线或者左斜杠

命名解析

• 基础（base）：base
• 全局（global）： /global/name （/ 开头，影响功能包的可移植性）
• 相对（relative）：relative/name
• 私有（private）： ~private/name （～ 开头，节点内部的资源名称）

节点	相对名称（默认）	全局名称	私有名称
/node1	Bar–>/bar	/bar–>/bar	~bar-> /node1/bar
/wg/node2	Bar–>/wg/bar	/bar–> /bar	~bar–>/wg/node2/bar
/wg/node3	foo/bar–>/wg/foo/bar	/foo/bar–>/foo/bar	~foo/bar–> /wg/node3/foo/bar

命名重映射

节点命名空间	重映射参数	匹配名称	解析名称
/	foo:=bar	foo, /foo	/bar
/baz	foo:=bar	foo, /baz\foo	/baz/bar
/	/foo:=bar	foo, /foo	/bar
/baz	foo:=bar	/foo	/baz/bar
/baz	/foo:=bar	/foo	/a/b/c/bar

分布式多机通信

• 分布式软件框架
• 节点间松耦合
• 唯一Master
• 其他机器通过ssh和Master联系
• 多机通信的配置
  • ROS多机系统必处同一网络
  • ifconfig命令获取IP地址
  • 在/etc/hosts 加入对方的IP地址和计算机名
  • ping命令测试网络连通
  • 设置ROS相关环境变量
    • 设置 ROS_MASTER_URI
      • 在副机上设置环境变量
        - export ROS_MASTER_URI=http://hcx-pc:11311 (仅终端生效)
        - echo “export ROS_MASTER_URI=http://hcx-pc:11311”>> ~/.bashrc (所有终端生效)