ROS Melodic和Kinetic进行通讯

ROS Melodic和Kinetic进行通讯

###背景：基于树莓派做ROS移动机器人，使用的是树莓派4B，在网上没有发现支持4B的ubuntu镜像，因此使用ubuntu 18.04 + ROS Melodic；在Windows虚拟机上装ubuntu 16.04 + ROS Kinetic ，本篇文章的目的实现两个ROS之间的通讯。

一、机器人端（树莓派4B）
安装后ROS后，配置环境变量

sudo vim ~/.bashrc

在最后面添加

export ROS_HOSTNAME='192.168.0.27'
export  ROS_MASTER_URI='http://192.168.0.27:11311'

这里的地址一定要用单引号括起来，我这里使用机器人端作为ROS Master所以这里的192.168.0.27是树莓派的地址
配置完之后一定记得

source ~/.bashrc	

二、机器人端
安装后ROS后，配置环境变量

sudo vim ~/.bashrc

在最后面添加

export ROS_HOSTNAME='192.168.0.5'
export  ROS_MASTER_URI='http://192.168.0.27:11311'

这里的地址一定要用单引号括起来，192.168.0.5是虚拟机ubuntu的地址，然后在虚拟机上运行ros节点需要访问的ROS MASTER的地址是192.168.0.27，
配置完之后一定记得

source ~/.bashrc	

三、测试，
在机器人端运行roscore，虚拟机端运行小海龟，成功的截图如下所示，