位置式PID与增量式PID详解

路过的小熊~

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分类专栏：电机专栏文章标签：算法 python 人工智能

于 2023-06-24 11:23:35 首次发布

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什么是PID

PID 控制器以各种形式使用超过了 1 世纪，广泛应用在机械设备、气动设备和电子设备.在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一，是当之无愧的万能算法PID 实指“比例 proportional”、“积分 integral”、“微分 derivative”，这三项构成 PID 基本要素。每一项完成不同任务，对系统功能产生不同的影响。它的结构简单，参数易于调整，是控制系统中经常采用的控制算法。

PID：比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成
在这里插入图片描述
PID控制公式

其中：u(t)为控制器输出的控制量；（输出）

e(t)为偏差信号，它等于给定量与输出量之差；（输入）

KP 为比例系数；（对应参数 P）

TI 为积分时间常数；（对应参数I）

TD 为微分时间常数。(对应参数 D)

数字 PID 控制算法通常分为位置式 PID 控制算法和增量式 PID 控制算法。

位置式 PID 算法 :
在这里插入图片描述
e(k): 用户设定的值（目标值） - 控制对象的当前的状态值
比例P : e(k)
积分I : ∑e(i) 误差的累加
微分D : e(k) - e(k-1) 这次误差-上次误差

也就是位置式PID是当前系统的实际位置，与你想要达到的预期位置的偏差，进行PID控制

因为有误差积分 ∑e(i)，一直累加，也就是当前的输出u(k)与过去的所有状态都有关系，用到了误差的累加值；（误差e会有误差累加），输出的u(k)对应的是执行机构的实际位置，，一旦控制输出出错(控制对象的当前的状态值出现问题 )，u(k)的大幅变化会引起系统的大幅变化

并且位置式PID在积分项达到饱和时,误差仍然会在积分作用下继续累积，一旦误差开始反向变化，系统需要一定时间从饱和区退出，所以在u(k)达到最大和最小时，要停止积分作用，并且要有积分限幅和输出限幅

所以在使用位置式PID时，一般我们直接使用PD控制

而位置式 PID 适用于执行机构不带积分部件的对象，如舵机和平衡小车的直立和温控系统的控制

位置式 PID

结合代码可以很好理解

typedef struct PID
{ 
     float P,I,D,limit;
}PID;

typedef struct Error
{
     float Current_Error;//当前误差
     float Last_Error;//上一次误差
     float Previous_Error;//上上次误差
}Error;

/*! 
 *  @brief      位置式PID
 *  @since      v1.0
 *  *sptr ：误差参数
 *  *pid:  PID参数
 *  NowPlace：当前位置
 *  Point：   预期位置  
 */

// 位置式PID控制
float PID_Realize(Error *sptr,PID *pid, int32 NowPlace, float Point)
{
 	int32 iError, // 当前误差
 	int32 Realize;   //实际输出

	iError = Point - NowPlace; // 计算当前误差

	sptr->Current_Error += pid->I * iError; // 误差积分

    sptr->Current_Error = sptr->Current_Error > pid->limit?pid->limit:sptr->Current_Error;//积分限幅

    sptr->Current_Error = sptr->Current_Error <-pid->limit?-pid->limit:sptr->Current_Error;

	Realize = pid->P * iError   //比例P
    + sptr->Current_Error   	//积分I
    + pid->D * (iError - sptr->Last_Error);  //微分D

	sptr->Last_Error = iError;    // 更新上次误差

	return Realize; // 返回实际值
}

增量式PID

比例P : e(k)-e(k-1) 这次误差-上次误差
积分I : e(i) 误差
微分D : e(k) - 2e(k-1)+e(k-2) 这次误差-2*上次误差+上上次误差

增量式PID根据公式可以很好地看出，一旦确定了 KP、TI 、TD，只要使用前后三次测量值的偏差，即可由公式求出控制增量

而得出的控制量▲u(k)对应的是近几次位置误差的增量，而不是对应与实际位置的偏差没有误差累加

也就是说，增量式PID中不需要累加。控制增量Δu(k)的确定仅与最近3次的采样值有关，容易通过加权处理获得比较好的控制效果，并且在系统发生问题时，增量式不会严重影响系统的工作

总结：增量型 PID，是对位置型 PID 取增量，这时控制器输出的是相邻两次采样时刻所计算的位置值之差，得到的结果是增量，即在上一次的控制量的基础上需要增加（负值意味减少）控制量。

typedef struct PID
{ 
     float P,I,D,limit;
}PID;

typedef struct Error
{
    float Current_Error;//当前误差
    float Last_Error;//上一次误差
    float Previous_Error;//上上次误差
}Error;

/*! 
 *  @brief      增量式PID
 *  @since      v1.0
 *  *sptr ：误差参数
 *  *pid:  PID参数
 *  NowPlace：实际值
 *  Point：   期望值
 */

//增量式PID电机控制
int32 PID_Increase(Error *sptr, PID *pid, int32 NowPlace, int32 Point)
{
   int32 iError, //当前误差
   int32 Increase; //最后得出的实际增量

   iError = Point - NowPlace; // 计算当前误差

   Increase =  pid->P * (iError - sptr->Last_Error)   //比例P
   + pid->I * iError      //积分I
   + pid->D * (iError - 2 * sptr->Last_Error + sptr->Previous_Error);  //微分D

  sptr->Previous_Error = sptr->Last_Error; // 更新前次误差
  sptr->Last_Error = iError;    // 更新上次误差

  return Increase; // 返回增量
}