自动驾驶入门：定位

目录

概念

定位方法

GNSS RTK（实时运动定位） （三角测量法）

基本原理

缺点

惯性导航

基本原理

缺点

激光雷达定位

基本原理

缺点

视觉定位（粒子滤波）

基本原理

缺点

Apollo 定位

基本原理

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概念

定位是让⽆⼈⻋知道⾃⾝确切位置的⽅法，这是⼀个美妙但是⼗分艰难的任务，同时也对⽆⼈驾驶

⻋⼗分重要。定位不仅仅是找出⾃⾝的⼤概⽅位，⽽是要以10cm级别，将⻋感信息与⾼精地图信息

进⾏⽐较来精确的位置寻找。

大多数时候，我们使用GPS来进行定位，但是GPS对于无人车来说还不够精确。因此我们必须找

到另一种方法来更准确地确定车辆在地图上的位置。最常用的方法是将汽车传感器所看到的内容

与地图上所显示的内容进行比较。

车辆传感器可以测量车辆与静态障碍物之间的距离。我们在车自身的坐标系中测量这些距离以及这些静态障碍物的方向。在车的坐标系中，汽车的前进方向始终向前，坐标系正方向始终与车头保持一致，但不一定与地图坐标系保持一致。当车辆传感器测量到地图上的物体，会将传感器的地标观测值，与地标在地图上的位置匹配，转换到地图自带坐标系，反之亦然，从而达到地图与车感数据的对比。

定位方法

GNSS RTK（实时运动定位） （三角测量法）

基本原理

如果在野外迷路，假如你看到自己离一棵树 75 米远，你只知道自己位于一个以树为中心半径为

75米的圆上。但是如果看到一个离自己 64 米远的房子，你就会知道自己位于两个圆的交点处，

但仍不知道自己位于哪个交点上。假设你看到了第三个路标，如路灯。经过测量你发现自己离路

灯55 米远，自己就知道了相对于这些地标的确切位置。

首先。假设现在有一个世界地图标注了这三个地标在世界上的确切位置，那么就可以知道自身的

确切位置了，这就被称为三角测量。

GPS就是这样的工作原理，只是参照物并不是地标而是卫星。三颗卫星再加上一颗用来定位高度

的卫星，4颗卫星就可以知道自身的确切位置了。GPS这类系统的通用名称为全球导航卫星系统

或GNSS，GPS 是其中使用最广泛的GNSS 系统。

GPS 分为三部分。

第一部分是卫星，在任何特定时间大约有 30 颗 GPS 卫星在外层空间运行，它们各自距离地球表面约 2 万公里。