2018/9/18单舵轮AGV项目笔记之二

        找了很久的单舵机AGV运动模型，网上几乎没有这种开源的东西。查找了一些文献，发现还挺有用的。证明了不是所有论文只能用来看，有些优秀的文章确实是能应用到工程之中的。
       先声明一下拜读的文献，浙大的范堃《自动导引车车载系统研究与实现》。在此谢过。以下是该文章提出的模型：

这个模型中的输入已知量为agv舵轮的线速度v和当前舵轮的方位角alpha（最重要的一点是无需舵轮的角速度，因为单舵轮它只有线速度和转向角两个自由度，其中所谓的角速度是实现转角过程中牵引出的角速度）。驱动轮是同时具备行走和转向两个功能的舵轮。该运动模型基于开机agv的初始位置，即可解算出一个delta_t时间内舵轮转过的角度和移动的距离。delta_t是车载系统主控制器的一个极小的程序运行周期。即最后可以求得agv的里程计数据：

1：位置姿态数据（x, y, theta)

2：速度数据（Vagv，Wagv），这两个速度都指的是agv中轴线方向的线速度和角速度。

目前用python编写出部分过程：