树莓派 3B+ 控制移动机器人

安装树莓派系统

虽然很简单，但是还是要提一下。安装树莓派建议选择 Ubuntu Mate 系统，我选择的就是 Ubuntu Mate 16.04 版本。在安装一些工具包时，这个系统兼容性比较好。
将树莓派上的 SD 卡插入读卡器，然后读卡器插入电脑串口，在 Etcher 软件（如下图）
安装完后树莓派可能无法连接网络，在终端中输入：sudo service network-manager restart，即可联网。

中选择已经下载好的 Ubuntu Mate 系统镜像，然后单击 Flash！ 就可以了。

树莓派连接移动机器人（串口）

我们选择用树莓派板子上的串口向单片机串口发消息。树梅派的板子上有个标准串口和迷你串口，默认情况下标准串口供蓝牙使用，迷你串口不稳定，几乎无法使用。而板子上引出的引脚是迷你串口的，因此需要将标准串口和迷你串口互换。相应操作过程如下：

1. 首先可以使用命令看一下树莓派3b+支持的GPIO串口：

ls -la /dev/

大家可以发现如下图所示，应该是没有红色框内的串口ttyS0，只有蓝色框内的串口ttyAMA0。其中/dev/ttyAMA0串口时给蓝牙模块使用的。另外一个ttyS0应该是对接的miniUART，不过不知道为啥这个不显示，而且不能直接用，需要进行配置。

2. 下面打开串口/dev/ttyS0，在命令框输入:

sudo raspi-config

选择Inerfacing Options，然后选择 serial，弹出
选择No，然后弹出