CAN笔记（7） CAN协议（二）

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1. 错误帧

用于在接收和发送消息时检测出错误通知错误的帧
错误帧由 错误标志 和 错误界定符 构成

错误帧的构成：

• 错误标志
  主动错误标志： 6 个位的显性位 0，处于 主动错误状态 的单元检测出错误时输出的错误标志
  被动错误标志： 6 个位的隐性位 1，处于 被动错误状态 的单元检测出错误时输出的错误标志

• 错误界定符
  错误界定符由 8 个位的隐性位 1 构成

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2. 过载帧

用于接收单元通知其尚未完成接收准备的帧
过载帧由 过载标志 和 过载界定符 构成
过载帧的构成：

• 过载标志
  过载标志的构成与主动错误标志的构成相同，6 个位的显性位 0

• 过载界定符
  过载界定符的构成与错误界定符的构成相同，8 个位的隐性位 1

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3. 帧间隔

用于分隔 数据帧 和 遥控帧 的帧
数据帧和遥控帧可通过插入帧间隔将本帧与前面的任何帧（数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧）分开

过载帧和错误帧前不能插入帧间隔

帧间隔的构成：

• 间隔
  3 个位的隐性位 1

• 总线空闲
  隐性电平 1 ，无长度限制（0 亦可）
  本状态下，可视为总线空闲，要发送的单元可开始访问总线

• 延迟传送（发送暂时停止）
  8 个位的隐性位 1
  只在处于被动错误状态的单元刚发送一个消息后的帧间隔中包含的段

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参考：
《CAN入门书》

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