机器人控制
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是否龙磊磊真的一无所有
来自海淀区某研究所的研究生。
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李群与李代数对SLAM移动场景的运动坐标表示
本篇博文,将介绍,李群与李代数的关系,如何利用李群与李代数,构造便于表示的旋转/变换矩阵,来表示移动的场景和目标。核心内容是:传统的旋转矩阵R和变换矩阵T,如果要在欧式空间进行构造,那么构造这个矩阵非常复杂,需要9个参数描述旋转,12个参数描述变换(9个旋转+3个平移)。下面通过对李代数的介绍,指数映射,对数映射,刚体的旋转,刚体的变换(旋转+平移),随后给定参考坐标X0,移动相机,对场景进行拍摄,还介绍如何通过李代数来表示场景的移动过程,参考的坐标点,在过程中,是如何随着相机移动变等问题探讨与分析。原创 2022-05-16 20:14:46 · 702 阅读 · 0 评论 -
《SLAM十四讲》第四讲 李群与李代数 习题5证明
第四讲 李群与李代数 习题证明 第5题,本博客《SLAM十四讲》,主要是针对第四讲 第5题这个证明题,进行展开。网上其他的各种证明方法,都稍微有点复杂。所以有如下这个方法。原创 2022-05-13 20:36:53 · 558 阅读 · 0 评论 -
机器人与视觉——李群与李代数,李括号性质的分析与证明
李群与李代数分析与证明1. 本文重点描述李群(Lie Group)与李代数(Lie Algebra)的相关定义与性质。2. 群是一种集合加一种运算组成的结构。3. 从李群,推导出李代数,得到了李代数是李群在单位元处的正切空间(Tangent Space)的概念。4. 随后,证明了三维向量上李括号的性质,即两个三维向量的李括号是李代数。原创 2022-05-10 13:23:24 · 2279 阅读 · 1 评论 -
机器人控制算法——Bayes Filter贝叶斯滤波器
机器人控制算法中,Bayes Filter贝叶斯滤波器是最基础的,本文从贝叶斯最基础的类容展开,包括循环贝叶斯滤波器,以及机器人位置的预测与矫正,两部分展开。原创 2020-04-17 14:08:46 · 703 阅读 · 0 评论