内容来自古月ROS二十一讲P8
|
表示或,[ ]
表示可选
roscore
启动ros服务
rosrun 功能包 节点名
启动功能节点,输入rosrun 功能包名后可以按TAB键自动显示可选节点
rqt_graph
显示系统通信结构
rosnode|rostopic|rosservice list
列出当前系统所有节点|话题|服务
rosnode info 节点名
查看某节点的所有信息,包括所发布/订阅的话题,接收/申请的服务,一些底层信息等
rostopic pub [-r x] 话题名 消息类型/数据结构(msg文件名) 具体数据
通过指令向某话题[以xHz的频率]发布消息,后两项参数可按TAB键补全填写
rosmsg show msg文件名
显示某msg文件的数据结构
rosservice call 服务名 申请信息
通过指令向服务发出申请
rosbag record -a -O 记录文件名
发出开始记录当前操作的指令,Ctrl+C停止
rosbag play 记录文件名.bag
按之前的记录文件复现操作