- roscore 节点管理器应该在使用 ROS 的全部时间内持续运行。
一个合理的工作流程是在一个终端启动roscore,然后打开其他终端运行其他程序。
除非你已经完成 ROS 的相关工作,否则一般没有理由终止roscore命令。当结束时,可以通过在roscore 终端键入 Ctrl-C停止节点管理器。
大多数ROS 节点在启动时连接到节点管理器上,如果运行中连接中断,则不会尝试重新连接。因此,如果roscore被终止,当前运行的其他节点将无法建立新的连接,即使稍后重启roscore也无济于事。
- roslaunch,其目的是一次性启动多个节点。
这是一个自适应工具,如果启动多节点时没有节点管理器运行,它会自动启动节点管理器;如果已经有一个节点管理器在运行,则会使用已有的。