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RSS订阅原创 【线性系统】六、能控性和能观性
能控性是指状态空间方程能否能通过改变输入来控制。能观性是指是否能通过输出来观察系统的初始状态。能控性n维p输入方程 为，为的实矩阵。因为输出在能控性上不重要，所以在考虑能控性时进行忽略。定义：状态方程或对为能控的，当所有初始状态 和所有最终状态 ，存在输入能在有限时间内实现从到的转变。否则系统不能控。定理：（以下这些性质是等效的）1. n维对是可控的。2. ...
2018-12-14 22:14:57
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原创 【线性系统】五、稳定性
线性系统总能被分解成零输入响应和零状态响应。通常我们分开来研究这两种响应的稳定性。对于零状态响应（zero state），我们有BIBO(bounded-input bounded-output)稳定。对于零输入响应（zero input），我们有边缘稳定(marginal)和近似稳定(asymptotic)。BIBO稳定一个SISO LTI 因果系统可被表示为：（初始状态下rel...
2018-12-13 08:58:32
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原创 【线性系统】四、状态空间的解法和实现（2）——线性时变方程的解法和实现
关键词：基础矩阵、状态转移矩阵有线性时变系统：（1）（2） 的解是 。但是不能拓展到矩阵。假设对于每个初始状态和状态方程都有唯一的解。的解与LTI的解不同。所以要找出另一种解法。 解法考虑到（3），是一个的的连续函数。对于每个初始状态都有唯一解，这里。设 ， 为一个阶方阵。有（4）例一： （5）或者 解：， 因此：取两个线性独立...
2018-12-11 04:53:40
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原创 【线性系统】四、状态空间的解法和实现（1）——线性非时变的解法和实现
解法线性非时变（LTI）系统可被描述为 进行拉普拉斯变换得到：有两种方法计算。例：计算。方法1:方法2:的特征值有两个，。使 。如果等于那么，; 。因此我们有和例：方程 的解为，。其中是的拉普拉斯反变换，我们已经通过上一个例子进行了计算。且离散化 离散化为： ...
2018-12-10 06:25:31
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翻译 【模型】OpenBuild中的MPC控制器
OpenBuild 是一种建筑HVAC系统热力学仿真控制软件。https://la.epfl.ch/files/content/sites/la/files/shared/common/openBuid/Manual.pdf 假设我们可以直接控制每个房间的热通量，并让总的用电量最小。因此，有函数J，N是控制器的控制范围，x和u分别是预测状态和输入轨迹。 本模型的MPC模...
2018-12-08 05:05:34
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翻译 【模型】Model predictive control (MPC)控制策略简介
参考https://en.wikipedia.org/wiki/Model_predictive_controlMPC 控制是一种高级的进程控制（process control）方法。用来控制进程使它满足一些限制条件。它依赖于过程的动态模型，通常这个模型是一个得到系统认证的经验的线性模型。好处：MPC的主要优点是它允许优化当前时间点，同时考虑未来的时间点。这是通过优化有限时间范围，但仅实现...
2018-12-08 00:00:36
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空空如也
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