【线性系统】四、状态空间的解法和实现（1）——线性非时变的解法和实现

最新推荐文章于 2023-09-12 11:19:31 发布

丧气小朋友

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分类专栏：理论

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解法

线性非时变（LTI）系统可被描述为

$\dot{x}(t) = Ax(t) + Bu(t)$

y(t) = Cx(t) + Du(t)

进行拉普拉斯变换得到：

$\hat{x}(s) = (sI-A)^{-1}[x(0)+B\hat{u}(s)]$

$\hat{y}(s) = C(sI-A)^{-1}[x(0)+B\hat{u}(s)]+D\hat{u}(s)$

有两种方法计算 $(sI-A)^{-1}$ 。

例：

$A = \begin{bmatrix} 0 &-1 \\ 1 & -2 \end{bmatrix}$

计算 $(sI-A)^{-1}$ 。

方法1:

$(sI-A)^{-1} = \begin{bmatrix}s&1\\-1& s+2 \end{bmatrix}^{-1} = \frac{1}{s^2+2s+1}\begin{bmatrix}s+2&-1\\1& s \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} \frac{s+2}{(s+1)^2}&-\frac{-1}{(s+1)^2}\\\frac{1}{(s+1)^2}& \frac{s}{(s+1)^2} \end{bmatrix}$

方法2:

的特征值有两个，。使 $h(\lambda) = \beta_0+\beta_1\lambda$ 。如果 $h(\lambda)$ 等于 $f(\lambda): = (s-\lambda)^{-1}$ 那么，

$f(-1) = h(-1): (s+1)^{-1} = \beta_0-\beta_1$ ;

${f}'(-1) = {h}(-1): (s+1)^{-2} = \beta_1$ 。

因此我们有 $h(\lambda) = [(s+1)^{-1}+(s+1)^{-2}]+(s+1)^{-2}\lambda$ 和

$(sI-A)^{-1} = h(A) = [(s+1)^{-1}+(s+1)^{-2}]I + (s+1)^{-2}A = \begin{bmatrix} (s+2)/(s+1)^{2} & -1/(s+1)^2 \\ 1/(s+1)^2& s/(s+1)^2 \end{bmatrix}$

例：方程 $\dot{x}(t) = \begin{bmatrix} 0 & -1\\ 1& -2 \end{bmatrix}x(t) + \begin{bmatrix} 0\\ 1 \end{bmatrix}u(t)$ 的解为，

$x(t) = e^{At}x(0)+\int_{0}^{t}e^{t-\tau}Bu(\tau)d\tau$ 。

其中 $e^{At}$ 是 $(sI-A)^{-1}$ 的拉普拉斯反变换，我们已经通过上一个例子进行了计算。

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【线性系统】四、状态空间的解法和实现（1）——线性非时变的解法和实现

解法线性非时变（LTI）系统可被描述为进行拉普拉斯变换得到：有两种方法计算。例：计算。方法1:方法2:的特征值有两个，。使。如果等于那么，; 。因此我们有和例：方程的解为，。其中是的拉普拉斯反变换，我们已经通过上一个例子进行了计算。且离散化离散化为： ...
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