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侠客行江湖
在江湖留下传说
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基于多边形骨架的路径规划
CGAL 多边形骨架的路径规划原创 2022-06-05 11:32:09 · 365 阅读 · 0 评论 -
学习笔记:relocation R_X86_64_32 against `....‘ can not be used when making a shared object
学习笔记:relocation R_X86_64_32 against `…‘ can not be used when making a shared object;解决多个.a静态库,链接成一个.so动态库出现:relocation R_X86_64_32 against `.rodata’ can not be used when making a shared object; 的错误。我的总目标是:写一个mainApi.cpp的文件,这个文件提供API给外部用户使用。mainApi.cpp需要原创 2021-08-08 19:59:46 · 2149 阅读 · 0 评论 -
多边形、栅格图运用Voronoi_Diagram算法创建路径
Voronoi_Diagram最大化的利用了障碍物之间的空隙,确保生成的路径是最大程度远离所有障碍物的安全行驶路径。与图像的距离变换算法很相似。1、多边形或栅格图离散采点 points,2、scipy.spatial.Voronoi(points)。3、Voronoi diagram构造完成之后,消除顶点包含在障碍物或者与障碍物相交的Voronoi Edge,剩下的Voronoi Edge就构成了避开所有障碍物的可行驶路径集合。实现代码参考:https://github.com/AtsushiSa原创 2021-01-30 13:13:47 · 1818 阅读 · 2 评论 -
路径规划、路径平滑与跟踪
1、建立地图模型,包括障碍物与边界;2、在自由区域内创建路网;3、依据路网搜索最短安全路径–橙色路径;4、对路径进行平滑处理–绿色路径;4、建立机器人运动学模型,运用purePursuit跟踪算法实现跟踪控制。...原创 2020-11-22 15:15:55 · 2632 阅读 · 1 评论 -
二维激光雷达ICP_SLAM定位学习
红色点为单独icpSLAM定位红色点为航迹推算定位红色点融合定位原创 2020-11-10 13:38:05 · 1503 阅读 · 3 评论 -
激光雷达仿真及聚类分割
1、确定激光雷达线束并加入一定两噪声;2、线束与环境相交;3、对雷达数据进行聚类分割;4、求分割后最小面积包围盒。(而后用于避障及及环境建模)…原创 2020-11-01 23:45:47 · 598 阅读 · 0 评论