1、建立地图模型,包括障碍物与边界;
2、在自由区域内创建路网;
3、依据路网搜索最短安全路径–橙色路径;
4、对路径进行平滑处理–绿色路径;
4、建立机器人运动学模型,运用purePursuit跟踪算法实现跟踪控制。
路径规划、路径平滑与跟踪
最新推荐文章于 2024-05-20 17:08:45 发布
1、建立地图模型,包括障碍物与边界;
2、在自由区域内创建路网;
3、依据路网搜索最短安全路径–橙色路径;
4、对路径进行平滑处理–绿色路径;
4、建立机器人运动学模型,运用purePursuit跟踪算法实现跟踪控制。