二维激光雷达ICP_SLAM定位学习

最新推荐文章于 2025-08-13 07:30:00 发布
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本文探讨了使用不同点序数量的单线激光雷达进行独立icpSLAM定位的效果对比，包括160个点序与240个点序的情况，并展示了相应的定位路径。此外，还介绍了航迹推算定位方法及融合240个点序的SLAM定位结果。

仿真单线激光雷达160个点序的单独icpSLAM定位，红色点为定位路径
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仿真单线激光雷达240个点序的单独icpSLAM定位，红色点为定位路径
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红色点为航迹推算定位
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红色点融合240个点序的SLAM定位，红色点为定位路径定位
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激光雷达点云配准：ICP与NDT算法详解
CSDN博客专家，系统架构师，有合作、疑惑请私信博主。
10-16 15万+
激光雷达点云配准：ICP与NDT算法详解​ ，人工智能，计算机视觉，大模型，AI，本文深入解析激光雷达点云配准的ICP与NDT算法。阐述了点云配准基础概念与评价指标，详解ICP算法原理、流程、最优变换矩阵计算、优缺点及改进版，给出Python代码示例；同样解析NDT算法的原理、流程、模型构建、优缺点、参数选择与代码示例。还对比两者在精度、效率、鲁棒性和适用场景的差异，提供算法选择建议，介绍实际应用案例、常见问题及解决方法，探讨算法发展趋势。
激光雷达数据含义和激光SLAM算法匹配原理
小秋 AI SLAM 入门实战教程
05-12 2647
SLAM的关键部分是匹配算法，该算法将当前激光雷达扫描与先前扫描或已构建的地图进行对比，以估计机器人的位置和姿态。二维激光局部定位算法主要依赖于当前激光扫描数据与已建立的地图（或历史扫描数据）之间的匹配来估计机器人的位姿。数据关联是激光SLAM匹配算法中的关键环节。数据关联的目标是找到当前激光扫描中的特征点与先前扫描或地图中的特征点之间的对应关系。数据关联的目的是找到当前扫描中的特征点与先前扫描或地图中的特征点之间的对应关系。将当前激光扫描中的特征与先前激光扫描或地图中的特征进行匹配，找到最佳的对应关系。
ROS使用二维激光雷达+超声波实现室内自主定位
qq_35598561的博客
01-11 1700
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移动机器人激光雷达定位
02-16
移动机器人激光雷达scan-matching导航定位， 南京科技大学的论文，侵删
激光雷达+imu_激光雷达——定位
weixin_39600400的博客
11-24 4775
使用激光雷达进行定位，不同于GPS能够直接得到地球表面的绝对坐标，也不同于IMU和里程计那样可以通过积分获得位姿数据；它需要事先对某一区域进行建图，然后利用LiDAR、摄像机、IMU等传感器数据，与高精地图的先验特征的匹配关系计算出当前相对于点云图的位姿。常用的激光雷达定位方式示例1. 基于点云图定位在定位之前，需要通过录制环境点云信息得到该区域的先验点云图，而后假设当前车辆位于该区域中的某一位...
激光雷达学习笔记（四）定位
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机器视觉
02-28 1万+
原创博客，转载请注明出处：http://blog.csdn.net/renshengrumenglibing?viewmode=contents 机器人定位的目的是为了知道“自己在什么地方”，目前，机器人定位的方法可以分为非自主定位与自 主定位两大类。所谓非自主定位是在定位的过程中机器人需要借助机器人本身以外的装置如：全球定位 系统(GPS)、全局视觉系统等进行定位；自主定位是机器人仅依靠机
Apollo学习之定位（一）——激光雷达定位
weixin_44777183的博客
11-24 3087
在Apollo的多传感器定位文件夹里（/modules/localization/msf）的这些文件（）记录了apollo进行激光雷达定位的方式（文件如下） 现在让我们来剖析这些文件 首先来看看localization_lidar.cc LocalizationLidar::LocalizationLidar() LocalizationLidar::~LocalizationLidar() 构造...
激光雷达SLAM学习笔记
qq_59860384的博客
05-05 1519
学习多传感器融合，这篇文章以初学者的视角简介了SLAM和激光雷达，并着重学习LOAM论文。
激光雷达和视觉SLAM八种流行算法的评估和比较
luoqibo的博客
01-01 3808
本文中，我们评估了八种流行的开源三维激光雷达和视觉SLAM（同时定位与地图构建）算法，分别是LOAM、Lego LOAM、LIO SAM、HDL Graph、ORB SLAM3、Basalt VIO和SVO2。我们进行了室内和室外的实验，以研究以下因素的影响：i) 传感器的安装位置，ii) 地形类型和振动的影响，iii) 运动的影响（线性和角速度变化）。我们比较它们在相对和绝对位姿误差方面的性能。我们还提供了它们所需的计算资源的比较。
基于激光雷达的slam定位原理以及实现方式总结
最新发布
start_up_go的博客
08-13 493
激光雷达SLAM技术通过"匹配-优化"机制实现同步定位与建图。其核心原理包括：基于点云数据的环境感知（2D/3D激光雷达）、通过ICP/NDT等算法进行位姿估计的前端里程计、利用图优化的后端全局调整，以及关键的回环检测消除累积误差。系统实现需硬件（激光雷达+辅助传感器）与软件（数据预处理、特征匹配、地图构建等模块）协同工作。典型系统如LOAM、Cartographer等针对不同场景优化。
激光雷达SLAM简介
auteman_dan的博客
06-05 5502
激光雷达SLAM简介激光雷达激光SLAM简介SLAM的定义与分类根据传感器分类根据优化方法分类（状态估计）激光雷达SLAM流程数据处理帧间匹配--核心部分回环检测后端优化激光雷达SLAM输入激光SLAM的输出激光SLAM的帧间匹配方法激光SLAM的发展Filter-basedGraph-based激光SLAM的趋势--与视觉融合视觉提供的信息融合解决的问题激光SLAM中的问题数学基础位姿表示和转换矩阵位姿表示主动旋转(向量旋转)被动旋转(坐标系旋转) 激光雷达 激光SLAM简介 Simultaneous l
基于激光雷达的室外移动机器人定位
05-09
基于激光雷达的机器人算法，卡尔曼波拓展算法。
激光雷达定位算法.docx
06-04
本文主要论述激光雷达定位中SLAM 技术的应用，主要将定位的思想，算法的基本原理，以及具体的实现。SLAM 基本思想是利用已创建地图修正基于运动模型的机器人位姿估计误差；同时根据可靠的机器人位姿，创建出精度更高的地图
二维激光雷达室内定位数据预处理方法研究
04-25
文中针对二维激光雷达数据中存在的噪声、离散化误差以及数据缺失的问题,分别采用均值滤波法、欧氏距离分割法以及改进的动态阈值线特征提取法完成二维点云数据的预处理。利用实验对所采用方法的可行性和精度进行了分析评价,结果表明,即使采用廉价的二维激光雷达,也可获得亚分米级的匹配结果,能够满足一般室内定位的要求。
ICP算法matlab实现_点云配准_点云ICP_激光雷达icp_激光雷达_点云数据
10-28
很好地实现了激光雷达点云的ICP配准，附带数据
激光雷达matlab程序
01-09
激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。从工作原理上讲，与微波雷达没有根本的区别：向目标发射探测信号(激光束),然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较,作适当处理后,就可获得目标的有关信息,如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数,从而对飞机、导弹等目标进行探测、跟踪和识别。本程序为FMCW激光雷达matlab程序，包括调频非线性校正等。
激光雷达定位-论文心得
DavidHan008
03-31 1万+
激光雷达技术的起源激光雷达技术于20世纪90年代开始应用于AGV导航系统。早期的激光导航系统需要在AGV行驶的路径周围安装精确的反射板。 机器人对环境信息的感知主要依赖于传感器系统，单传感器获取的信息难以确保准确性和可靠性。多传感器融合与补偿技术可以充分利用数据冗余性和互补性，保证环境感知的准确性、快速性和稳定性，进而弥补了单传感器的不足。多传感器信息融合与补偿的冗余观测数据 可以提高系统的可靠性
DLL: 一种直接法的激光雷达定位方案
点云PCL
01-19 3103
点云PCL免费知识星球，点云论文速读。文章：DLL: Direct LIDAR Localization. A map-based localization approach for ae...
基于地图的激光雷达定位算法汇总（含开源代码）
zhaoliang的博客
05-26 4409
基于地图的激光雷达定位算法汇总（含开源代码）
二维激光雷达建图算法
03-31
<think>好的，用户想了解或实现二维激光雷达的建图算法，也就是2D LiDAR SLAM算法或2D激光扫描建图技术。首先，我需要回顾一下相关的知识，并参考提供的引用资料来构建一个结构清晰的回答。 首先，根据引用3和4，激光SLAM系统通常包括树搜索算法和局部优化方法，比如初始化、线性回归优化，以及多度量线性最小二乘。这可能适用于2D场景。用户可能对基础算法和流程感兴趣，所以我需要先介绍2D LiDAR SLAM的基本原理。 然后，分步骤说明实现流程。比如数据预处理、里程计估计、闭环检测、后端优化和地图构建。每个步骤需要结合引用中的方法，比如引用3提到的初始化和优化方法，引用4的MULLS算法中的多度量优化可能可以应用到后端优化中。 接下来是具体实现工具和库，例如ROS的Gmapping、Hector SLAM、Cartographer，以及开源框架如Karto SLAM。这部分需要确认这些工具是否适用于2D场景，并适当推荐。 然后，优化方法部分需要结合引用中的内容，比如引用4的多度量线性最小二乘，引用3提到的局部优化方法，可以说明如何应用这些技术来提高建图精度。 在应用场景方面，需要列举典型的例子，如室内导航、仓储物流，并联系引用中的参考对象，比如引用2提到的已知3D参考物体，但用户是2D，可能需要调整说明。 最后，生成相关问题，需要涵盖算法选择、实时性优化、闭环检测方法、开源库比较以及多传感器融合。这些问题应该帮助用户进一步深入学习和解决问题。 需要确保使用正确的中文术语，LaTeX格式正确，比如数学公式用$...$和$$...$$。同时，检查引用是否正确对应，比如引用3和4在解释优化方法时的应用。 可能需要注意用户是希望实现算法，所以需要强调步骤和工具，而不仅仅是理论。另外，提供的引用中有一些关于3D的内容，但用户关注的是2D，因此需要适当调整，避免混淆。例如，引用2的R-LOAM虽然主要针对3D，但其中的点对网格特征可能在某些2D优化中有启发，但可能不需要深入提及，以免复杂化。 总结回答结构：基本原理、实现步骤、工具推荐、优化方法、应用场景、相关问题。确保各部分逻辑连贯，引用适当，并满足用户的实际需求。</think>### 二维激光雷达建图算法（2D LiDAR SLAM）解析 #### 1. 基本原理 二维激光SLAM通过处理激光雷达的扫描数据，结合运动估计（里程计）和地图优化，实现同时定位与建图。其核心公式为： $$p(z_t | x_t, m) \cdot p(x_t | x_{t-1}, u_t)$$ 其中$z_t$为激光观测值，$x_t$为位姿，$m$为环境地图，$u_t$为控制量[^3]。 #### 2. 实现步骤 1. **数据预处理** - 去噪：过滤动态物体和噪声点（如统计离群点去除） - 特征提取：提取直线、角点等几何特征（如使用梯度分析或线段拟合） 2. **运动估计（前端）** - 基于扫描匹配：ICP（迭代最近点）、PL-ICP（点线匹配）或CSM（相关性扫描匹配） - 示例公式（ICP目标函数）： $$\min_{T} \sum_{i=1}^n ||T \cdot p_i - q_j||^2$$ 其中$T$为变换矩阵，$p_i$为当前帧点，$q_j$为参考帧对应点[^4] 3. **闭环检测** - 使用树搜索算法（如KD-Tree加速特征匹配） - 基于词袋模型（Bag-of-Words）的场景识别 4. **后端优化** - 采用图优化框架（如g2o） - 多度量线性最小二乘优化（MULLS方法的核心思想） - 因子图模型处理约束关系： $$X^* = \arg\min_X \sum_{i,j} \rho(||f(x_i, x_j) - z_{ij}||^2)$$ #### 3. 典型算法与工具 | 算法名称 | 特点 | 开源实现 | |----------------|-----------------------------|--------------------------| | Gmapping | 基于粒子滤波，适合低计算资源场景 | ROS gmapping包 | | Hector SLAM | 无需里程计，依赖高精度雷达数据 | ROS hector_slam包 | | Cartographer | 支持多分辨率地图，闭环检测强 | Google Cartographer框架 | | Karto SLAM | 基于图优化的稀疏位姿调整 | OpenKarto库 | #### 4. 优化技巧 - **运动畸变校正**：针对非匀速运动场景，采用插值法补偿雷达数据 - **多度量融合**：同时优化几何一致性、强度特征和运动平滑性 - **自适应采样**：在高不确定性区域增加粒子密度（Gmapping改进方案） #### 5. 应用场景 1. 室内移动机器人导航（如扫地机器人路径规划） 2. 工业仓储环境地图构建（货架布局建模） 3. 地下管道检测（结合IMU的紧耦合SLAM系统） 4. 农业机械自动化（果园行间导航）
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