PID控制原理解释
0.前言
参考网址:http://blog.gkong.com/liaochangchu_117560.ashx
https://blog.csdn.net/HandsomeHong/article/details/73312516
1.控制原理图解释
PID控制图,转载视频内容
2.算法分析
3.PID数学模型解释
重点学习位置式PID控制,增量式PID控制
备注:原创不易,转载请说明出处 感谢!
4.调参技巧说明
1.开始P控制,因为P调节变化剧烈,可以快速达到目标值
2.积分控制,考虑历史误差,不能受过去较大的影响,所以应该取小值,并且后面再调,考虑是减少“开机过冲现象”
3.微分控制,最近的历史误差,考虑是变化率,