PID控制原理解释

PID控制原理解释

0.前言

参考网址：http://blog.gkong.com/liaochangchu_117560.ashx
https://blog.csdn.net/HandsomeHong/article/details/73312516

1.控制原理图解释

PID控制图，转载视频内容

2.算法分析

3.PID数学模型解释

重点学习位置式PID控制，增量式PID控制

备注：原创不易，转载请说明出处 感谢！

4.调参技巧说明

1.开始P控制，因为P调节变化剧烈，可以快速达到目标值
2.积分控制，考虑历史误差，不能受过去较大的影响，所以应该取小值，并且后面再调，考虑是减少“开机过冲现象”
3.微分控制，最近的历史误差，考虑是变化率，