linux+makefile向STM32移植FreeRTOS

最新推荐文章于 2024-05-28 19:35:48 发布
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分类专栏： stm32 文章标签： stm32-freertos-makefile
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linux+makefile向STM32移植FreeRTOS

前期准备：

  1. ubuntu或者虚拟机
  2. stm32f103c8t6最小系统板
  3. FreeRTOS官方文件
  4. stm32f103c8t6的开发环境
  5. stm32官方固件库

FreeRTOS的准备和修改：

FreeRTOS的源文件从官方网站下载就行。

1、解压到ubuntu里之后进入FreeRTOS/Source/portable发现里面有一大堆文件，阅读readme之后发现这些文件是根据各种不同编译器而准备的不同内核文件，由于我们是在linux上用GCC来编译，所以要保留GCC文件，另外还有MemMang文件（此文件是通用的内存管理文件），protable目录下的其他文件就可以随缘删掉了。

2、进入GCC目录，里面是不同芯片内核的驱动，读者可根据 自己的芯片内核选择相应的驱动，我使用的是stm32f103c8t6，内核是Cortex-M3所以保留ARM_CM3，其他就可以删掉了。

3、进入FreeRTOS/Demo/CORTEX_STM32F103_Primer_GCC目录，拷贝FreeRTOSConfig.h文件到工程目录的user文件里。

建立工程文件：

创建一个文件目录stm32+freertos，将FreeRTOS源文件、stm32官方固件库，创建一个user文件夹用以存放自定义的头文件和.c文件，创建一个Startup目录用以存放启动文件。将STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0/Libraries/CMSIS/CM3/DeviceSupport/ST/STM32F10x/startup/arm目录下的startup_stm32f10x_md.s文件复制进Startup。

编写main.c

在这里我创建两个LED闪烁任务，分别是PA2和PA3独立闪烁，其中关于任务调度和创建的函数可以参考FreeRTOS开发手册。
1、main.c：

#include "stm32f10x.h"
#include "led.h"
#include "FreeRTOS.h"

void task_1(void){
	while(1){
		LED1_OFF;		   
		vTaskDelay(500);
		LED1_ON;			  
		vTaskDelay(500);
	}
}

void task_2(void){
	while(1){
		LED2_ON;			  
		vTaskDelay(500);
		LED2_OFF;		   
		vTaskDelay(500);
	}
}


int main(void)
{
	//NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);
	LED_GPIO_Config();
	 xTaskCreate(task_1, "task1", 10, NULL, 1, NULL);//创建任务1的函数，让PA2接口的LED灯闪烁
	 xTaskCreate(task_2, "task2", 10, NULL, 1, NULL);//创建任务2的函数，让PA3接口的LED灯闪烁
	 vTaskStartScheduler();//任务调度函数
	 while(1);
}

2、led.h：

#ifndef __LED_H
#define	__LED_H
#include "stm32f10x.h"

/* 定义LED连接的GPIO端口, 用户只需要修改下面的代码即可改变控制的LED引脚 */
#define LED1_GPIO_PORT    	GPIOA			              /* GPIO端口 */
#define LED1_GPIO_CLK 	    RCC_APB2Periph_GPIOA		/* GPIO端口时钟 */
#define LED1_GPIO_PIN			GPIO_Pin_2			        

#define LED2_GPIO_PORT    	GPIOA			              /* GPIO端口 */
#define LED2_GPIO_CLK 	    RCC_APB2Periph_GPIOA		/* GPIO端口时钟 */
#define LED2_GPIO_PIN		GPIO_Pin_3			        

/** the macro definition to trigger the led on or off 
  * 1 - off
  *0 - on
  */
#define ON  0
#define OFF 1

/* 使用标准的固件库控制IO*/
#define LED1(a)	if (a)	\
					GPIO_SetBits(LED1_GPIO_PORT,LED1_GPIO_PIN);\
					else		\
					GPIO_ResetBits(LED1_GPIO_PORT,LED1_GPIO_PIN)
#define LED2(a)	if (a)	\
					GPIO_SetBits(LED2_GPIO_PORT,LED2_GPIO_PIN);\
					else		\
					GPIO_ResetBits(LED2_GPIO_PORT,LED2_GPIO_PIN)

/* 直接操作寄存器的方法控制IO */
#define	digitalHi(p,i)		 {p->BSRR=i;}	 //输出为高电平		
#define digitalLo(p,i)		 {p->BRR=i;}	 //输出低电平
#define digitalToggle(p,i) {p->ODR ^=i;} //输出反转状态

/* 定义控制IO的宏 */
#define LED1_TOGGLE		 digitalToggle(LED1_GPIO_PORT,LED1_GPIO_PIN)
#define LED1_OFF		   digitalHi(LED1_GPIO_PORT,LED1_GPIO_PIN)
#define LED1_ON			   digitalLo(LED1_GPIO_PORT,LED1_GPIO_PIN)

#define LED2_TOGGLE		 digitalToggle(LED2_GPIO_PORT,LED2_GPIO_PIN)
#define LED2_OFF		   digitalHi(LED2_GPIO_PORT,LED2_GPIO_PIN)
#define LED2_ON			   digitalLo(LED2_GPIO_PORT,LED2_GPIO_PIN)

void LED_GPIO_Config(void);

#endif /* __LED_H */

3、led.c：

#include "bsp_led.h"   
 /**
  * @brief  初始化控制LED的IO
  * @param  无
  * @retval 无
  */

void LED_GPIO_Config(void)
{		
		/*定义一个GPIO_InitTypeDef类型的结构体*/
		GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

		/*开启LED相关的GPIO外设时钟*/
		RCC_APB2PeriphClockCmd( LED1_GPIO_CLK | LED2_GPIO_CLK , ENABLE);

		/*选择要控制的GPIO引脚*/
		GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LED1_GPIO_PIN;	

		/*设置引脚模式为通用推挽输出*/
		GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;   

		/*设置引脚速率为50MHz */   
		GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; 

		/*调用库函数，初始化GPIO*/
		GPIO_Init(LED1_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);	

		/*选择要控制的GPIO引脚*/
		GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LED2_GPIO_PIN;

		/*调用库函数，初始化GPIO*/
		GPIO_Init(LED2_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);		

		/* 关闭所有led灯	*/
		GPIO_SetBits(LED1_GPIO_PORT, LED1_GPIO_PIN);

		/* 关闭所有led灯	*/
		GPIO_SetBits(LED2_GPIO_PORT, LED2_GPIO_PIN);
}

/*********************************************END OF FILE**********************/

Makefile的编写：

推荐这篇文章学习Makefile的语法：Makefile学习教程: 跟我一起写 Makefile
下面是一篇比较易懂的例子， 也可以作为此次工程的Makefile。

# GCC路径
GCC_PATH = /usr/bin

# 目标名字
TARGET = STM32F103C8T6

# 输出文件夹
BUILD_DIR = build

# C源 用到的库什么的都写在这
C_SOURCES =  \
User/main.c \
User/led.c \
STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0/Libraries/STM32F10x_StdPeriph_Driver/src/stm32f10x_gpio.c \
STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0/Libraries/STM32F10x_StdPeriph_Driver/src/stm32f10x_rcc.c \
STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0/Libraries/CMSIS/CM3/CoreSupport/core_cm3.c \
STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0/Libraries/CMSIS/CM3/DeviceSupport/ST/STM32F10x/system_stm32f10x.c \
FreeRTOS/Source/tasks.c \
FreeRTOS/Source/list.c \
FreeRTOS/Source/queue.c \
FreeRTOS/Source/timers.c \
FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM_CM3/port.c \
FreeRTOS/Source/portable/MemMang/heap_4.c \
##Libraries/src/stm32f10x_usart.c \
##User/bsp_usart.c \
##Libraries/src/misc.c \
##User/stm32f10x_it.c 
##FreeRTOS/Source/portable/IAR/ARM_CM3/portasm.s \

######################################

# ASM sources
ASM_SOURCES =  \
Startup/startup_stm32f10x_md.s 

######################################
# building variables
######################################

# debug build?
DEBUG = 1
# optimization
OPT = -Og

#######################################
# binaries
#######################################
PREFIX = arm-none-eabi-
CC = $(GCC_PATH)/$(PREFIX)gcc
AS = $(GCC_PATH)/$(PREFIX)gcc -x assembler-with-cpp
CP = $(GCC_PATH)/$(PREFIX)objcopy
SZ = $(GCC_PATH)/$(PREFIX)size
HEX = $(CP) -O ihex
BIN = $(CP) -O binary -S
 
#######################################
# CFLAGS
#######################################
# cpu
CPU = -mcpu=cortex-m3

# fpu
# NONE for Cortex-M0/M0+/M3
# float-abi
# mcu
MCU = $(CPU) -mthumb $(FPU) $(FLOAT-ABI)

# macros for gcc
# AS defines
AS_DEFS = 

# C defines
C_DEFS =  \
-DUSE_STDPERIPH_DRIVER \
-DSTM32F10X_MD

# AS includes
AS_INCLUDES = \
-IFreeRTOS\Source

# C includes
C_INCLUDES =  \
-ISTM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0/Libraries/CMSIS/CM3/CoreSupport \
-ISTM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0/Libraries/CMSIS/CM3/DeviceSupport/ST/STM32F10x \
-ISTM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0/Libraries/inc \
-ISTM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0/Libraries/src \
-IStartup \
-IUser \
-IFreeRTOS/Source/include \
-IFreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM_CM3 \
-IFreeRTOS/Source

# compile gcc flags
ASFLAGS = $(MCU) $(AS_DEFS) $(AS_INCLUDES) $(OPT) -Wall -fdata-sections -ffunction-sections
CFLAGS = $(MCU) $(C_DEFS) $(C_INCLUDES) $(OPT) -Wall -fdata-sections -ffunction-sections

ifeq ($(DEBUG), 1)
CFLAGS += -g -gdwarf-2
endif

# Generate dependency information
CFLAGS += -MMD -MP -MF"$(@:%.o=%.d)"

#######################################
# LDFLAGS
#######################################
# link script
LDSCRIPT = STM32F103C8Tx_FLASH.ld

# libraries
LIBS = -lc -lm -lnosys 
LIBDIR = 
LDFLAGS = $(MCU) -specs=nano.specs -T$(LDSCRIPT) $(LIBDIR) $(LIBS) -Wl,-Map=$(BUILD_DIR)/$(TARGET).map,--cref -Wl,--gc-sections

# default action: build all
all: $(BUILD_DIR)/$(TARGET).elf $(BUILD_DIR)/$(TARGET).hex $(BUILD_DIR)/$(TARGET).bin

#######################################
# build the application
#######################################
# list of objects
OBJECTS = $(addprefix $(BUILD_DIR)/,$(notdir $(C_SOURCES:.c=.o)))
vpath %.c $(sort $(dir $(C_SOURCES)))
# list of ASM program objects
OBJECTS += $(addprefix $(BUILD_DIR)/,$(notdir $(ASM_SOURCES:.s=.o)))
vpath %.s $(sort $(dir $(ASM_SOURCES)))

$(BUILD_DIR)/%.o: %.c Makefile | $(BUILD_DIR) 
	$(CC) -c $(CFLAGS) -Wa,-a,-ad,-alms=$(BUILD_DIR)/$(notdir $(<:.c=.lst)) $< -o $@

$(BUILD_DIR)/%.o: %.s Makefile | $(BUILD_DIR)
	$(AS) -c $(CFLAGS) $< -o $@

$(BUILD_DIR)/$(TARGET).elf: $(OBJECTS) Makefile
	$(CC) $(OBJECTS) $(LDFLAGS) -o $@
	$(SZ) $@

$(BUILD_DIR)/%.hex: $(BUILD_DIR)/%.elf | $(BUILD_DIR)
	$(HEX) $< $@
	
$(BUILD_DIR)/%.bin: $(BUILD_DIR)/%.elf | $(BUILD_DIR)
	$(BIN) $< $@	
	
$(BUILD_DIR):
	mkdir $@		

#######################################
# clean up
#######################################
clean:
	-rm -fR $(BUILD_DIR)
  
#######################################
# dependencies
#######################################
-include $(wildcard $(BUILD_DIR)/*.d)

# *** EOF ***

在工程目录下创建一个build.sh文件：

make clean
make all
st-flash write build/STM32F103C8T6.bin 0x08000000

在工程目录下创建一个STM32F103C8Tx_FLASH.ld文件：

/* Entry Point */
ENTRY(Reset_Handler)

/* Highest address of the user mode stack */
_estack = 0x20005000;    /* end of RAM */
/* Generate a link error if heap and stack don't fit into RAM */
_Min_Heap_Size = 0x200;      /* required amount of heap  */
_Min_Stack_Size = 0x400; /* required amount of stack */

/* Specify the memory areas */
MEMORY
{
RAM (xrw)      : ORIGIN = 0x20000000, LENGTH = 20K//将可执行代码、宏定义的变量和可读写变量放入RAM//
                                                  //RAM的起始地址和大小。后期查看elf文件的布局时参考。
FLASH (rx)      : ORIGIN = 0x8000000, LENGTH = 64K//宏定义的变量和可读写变量放入flash//
                                                  //flash的起始地址和大小。后期查看elf文件的布局时参考。
}

/* Define output sections */
SECTIONS
{
  /* The startup code goes first into FLASH */
  .isr_vector :
  {
    . = ALIGN(4);
    KEEP(*(.isr_vector)) /* Startup code */
    . = ALIGN(4);
  } >FLASH

  /* The program code and other data goes into FLASH */
  .text :
  {
    . = ALIGN(4);
    *(.text)           /* .text sections (code) */
    *(.text*)          /* .text* sections (code) */
    *(.glue_7)         /* glue arm to thumb code */
    *(.glue_7t)        /* glue thumb to arm code */
    *(.eh_frame)

    KEEP (*(.init))
    KEEP (*(.fini))

    . = ALIGN(4);
    _etext = .;        /* define a global symbols at end of code */
  } >FLASH

  /* Constant data goes into FLASH */
  .rodata :
  {
    . = ALIGN(4);
    *(.rodata)         /* .rodata sections (constants, strings, etc.) */
    *(.rodata*)        /* .rodata* sections (constants, strings, etc.) */
    . = ALIGN(4);
  } >FLASH

  .ARM.extab   : { *(.ARM.extab* .gnu.linkonce.armextab.*) } >FLASH
  .ARM : {
    __exidx_start = .;
    *(.ARM.exidx*)
    __exidx_end = .;
  } >FLASH

  .preinit_array     :
  {
    PROVIDE_HIDDEN (__preinit_array_start = .);
    KEEP (*(.preinit_array*))
    PROVIDE_HIDDEN (__preinit_array_end = .);
  } >FLASH
  .init_array :
  {
    PROVIDE_HIDDEN (__init_array_start = .);
    KEEP (*(SORT(.init_array.*)))
    KEEP (*(.init_array*))
    PROVIDE_HIDDEN (__init_array_end = .);
  } >FLASH
  .fini_array :
  {
    PROVIDE_HIDDEN (__fini_array_start = .);
    KEEP (*(SORT(.fini_array.*)))
    KEEP (*(.fini_array*))
    PROVIDE_HIDDEN (__fini_array_end = .);
  } >FLASH

  /* used by the startup to initialize data */
  _sidata = LOADADDR(.data);

  /* Initialized data sections goes into RAM, load LMA copy after code */
  .data :
  {
    . = ALIGN(4);
    _sdata = .;        /* create a global symbol at data start */
    *(.data)           /* .data sections */
    *(.data*)          /* .data* sections */

    . = ALIGN(4);
    _edata = .;        /* define a global symbol at data end */
  } >RAM AT> FLASH

  /* Uninitialized data section */
  . = ALIGN(4);
  .bss :
  {
    /* This is used by the startup in order to initialize the .bss secion */
    _sbss = .;         /* define a global symbol at bss start */
    __bss_start__ = _sbss;
    *(.bss)
    *(.bss*)
    *(COMMON)

    . = ALIGN(4);
    _ebss = .;         /* define a global symbol at bss end */
    __bss_end__ = _ebss;
  } >RAM

  /* User_heap_stack section, used to check that there is enough RAM left */
  ._user_heap_stack :
  {
    . = ALIGN(8);
    PROVIDE ( end = . );
    PROVIDE ( _end = . );
    . = . + _Min_Heap_Size;
    . = . + _Min_Stack_Size;
    . = ALIGN(8);
  } >RAM

  /* Remove information from the standard libraries */
  /DISCARD/ :
  {
    libc.a ( * )
    libm.a ( * )
    libgcc.a ( * )
  }

  .ARM.attributes 0 : { *(.ARM.attributes) }
}

编译和链接：

进入你所创建的工程目录：

cd stm32-freertos

直接运行build.sh文件：

./build.sh
qq_33161479
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04-15 932
本文实现在ubuntu下用cmake新建freertos的demo工程，并交叉编译烧录到正点原子STM32F103RCTb精英开发板上。 由于对freertos不熟，所以先用stm32cubemx新建个用makefile编译的包含freertos的demo工程先在板子上跑起来。然后再把工程改写为cmake工程编译。 平台：ubuntu16.04LTS 芯片：STM32F103RCTb 1.在stm32cubemx上新建freertos的demo工程 首先demo工程实现的功能是在一个freertos线程中循
linux+makefile
12-07
Linux中的Makefile是一种自动化编译工具，可以根据源代码自动编译出可执行文件。下面是一个简单的Makefile文件的例子： ```makefile # 定义编译器 CC = gcc # 定义编译选项 CFLAGS = -Wall # 定义目标文件 TARGET = ftp_server # 定义源文件 SRCS = main.c ftp.c # 定义头文件 HEADERS = ftp.h # 定义编译规则 $(TARGET): $(SRCS) $(HEADERS) $(CC) $(CFLAGS) -o $(TARGET) $(SRCS) # 定义清理规则 clean: rm -f $(TARGET) ``` 上面的Makefile文件定义了编译器、编译选项、目标文件、源文件、头文件以及编译规则和清理规则。其中，编译规则指定了如何编译源文件生成目标文件，清理规则指定了如何清理生成的目标文件。 使用该Makefile文件编译FTP server的步骤如下： 1.将上述Makefile文件保存到FTP server的源代码目录下。 2.在FTP server的源代码目录下打开终端，输入以下命令： ```shell make ``` 该命令会自动编译FTP server的源代码，并生成可执行文件ftp_server。 3.输入以下命令启动FTP server： ```shell ./ftp_server ```

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