本文综述了被动磁定位技术，重点讨论了磁偶极子模型、充电模型、分布式多极子模型和混合模型。介绍了被动磁追踪的逆优化和直接ANN方法。还探讨了多目标追踪和6自由度定位的挑战，强调需要快速且准确的算法来处理这些任务。
本文是被动磁定位领域的一篇review，在对被动磁追踪的挑战和远景中的多目标追踪部分和6D定位部分，可以给我们研究方向的指引。
医疗干预中的被动磁定位
Passive magnetic localization in medical intervention [1]
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Authors: Zhenglong Sun, etc.
2018，Electromagnetic Actuation and Sensing in Medical Robotics
2. 永磁铁的磁场建模
2.1 磁偶极子模型
磁极子模型因为它的简单而著名。
2.2 充电模型 charge model
它定义两个参数：
It defines two parameters:
体积充电密度：volume charge density:
ρ m = − ▽ ⋅ M ( A / m 2 ) \rho_{m}=-\bigtriangledown\cdot\textbf{M} (A/m^{2}) ρm=−▽⋅M(A/m2)
表面充电密度：surface charge density:
σ m = M ⋅ n ^ ( A / m ) \sigma_{m}=\textbf{M}\cdot\hat{\textbf{n}} (A/m) σm=M⋅n^(A/m)
where M \textbf{M} M is magnetic moment， n ^ \hat{\textbf{n}} n^ is the outward unit normal vector. the magnetic field at
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