传感器融合-SFND_3D_Object_Tracking源码解读(四)

最新推荐文章于 2023-02-14 09:36:57 发布
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分类专栏： 传感器融合 My_Program
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_33287871/article/details/106740300
版权
本文介绍了如何将激光雷达3D点云映射到相机图像，重点在于激光雷达点云的地面部分滤除和坐标映射。通过加载KITTI数据集的激光雷达点云，初始化图片，将点云坐标转换为图像像素坐标，并设定阈值过滤地面反射目标。最后展示了映射后的图像效果。
摘要由CSDN通过智能技术生成

camFusion_Student.cpp
此部分做的是将激光雷达3D点云映射到相机图像，具体的理论可以参考这篇博客
视觉融合-相机校准与激光点云投影

#include <iostream>
#include <algorithm>
#include <numeric>
#include <opencv2/highgui/highgui.hp
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传感器融合-SFND_3D_Object_Tracking环境配置
qq_33287871的博客
06-11 892
1.环境: cmake >= 2.8 All OSes: click here for installation instructions make >= 4.1 (Linux, Mac), 3.81 (Windows) Linux: make is installed by default on most Linux distros Mac: install Xcode command line tools to get make Windows: Click here for install
传感器融合-SFND_3D_Object_Tracking源码解读(二)
qq_33287871的博客
06-13 676
objectDetection2D.cpp 此文件主要做的是在OpenCV上使用YOLOv3, YOLO是什么原理？ 我们可以把目标检测看成是目标定位和目标识别的结合。 在传统的计算机视觉方法中，采用滑动窗口查找不同区域和大小的目标。因为这是消耗量较大的算法，通常假定目标的纵横比是固定的。 早期的基于深度学习的目标检测算法，如R-CNN和快速R-CNN，采用选择型搜索（Selective Search）来缩小必须测试的边界框的数量（本文的边界框指的是，在预测到疑似所识别到的目标后，在图片上把对象框出的一个矩
SFND_3D_Object_Tracking：相机对象跟踪，激光雷达对象跟踪，相机和激光雷达融合对象跟踪
02-15
SFND 3D对象跟踪 欢迎来到相机课程的最终项目。 通过完成所有课程，您现在对关键点检测器，描述符和在连续图像之间进行匹配的方法有了深入的了解。 另外，您知道如何使用YOLO深度学习框架检测图像中的对象。 最后，您知道如何将摄像机图像中的区域与3D空间中的激光雷达点相关联。 让我们看一下程序原理图，看看我们已经完成了什么，还缺少什么。 在这个最终项目中，您将实现原理图中缺少的部分。 为此，您将完成四个主要任务： 首先，您将开发一种使用关键点对应关系随时间匹配3D对象的方法。 其次，您将基于激光雷达测量来计算TTC。 然后，您将使用摄像头进行相同的操作，这需要首先将关键点匹配与感兴趣的区域相关联，然后根据这些匹配来计算TTC。 最后，您将使用该框架进行各种测试。 您的目标是确定最适合TTC估计的检测器/描述符组合，并寻找可能导致相机或激光雷达传感器测量错误的问题。 在此毫微学位的
《论文阅读》P2B: Point-to-Box Network for 3D Object Tracking in Point Clouds
未知丶的博客
12-02 1409
留个笔记自用 P2B: Point-to-Box Network for 3D Object Tracking in Point Clouds 做什么 3D object detection。3维目标检测 对于输入的3D点云，像2D一样使用一个bounding box去将相应的物体包围起来，不过这里使用的bounding box也同样变成了3维的 做了什么 首先定位嵌入目标信息的3D搜索区域中的潜在目标中心，然后联合执行点驱动三维目标建议和验证，简单来说这里做的主要是对采样种子而不是3D盒子进行操作 怎
SFND_3D_Object_Tracking:摄像机目标跟踪，激光雷达目标跟踪，摄像机和激光雷达融合目标跟踪
05-11
SFND 3D对象跟踪 欢迎来到相机课程的最后一个项目。 通过完成所有课程，您现在对关键点检测器，描述符和在连续图像之间进行匹配的方法有了扎实的了解。 另外，您知道如何使用YOLO深度学习框架检测图像中的对象。 最后，您知道如何将摄像机图像中的区域与3D空间中的激光雷达点相关联。 让我们看一下程序原理图，看看我们已经完成了什么，还缺少什么。 在这个最终项目中，您将实现原理图中缺少的部分。 为此，您将完成四个主要任务： 首先，您将开发一种使用关键点对应关系随时间匹配3D对象的方法。 其次，您将基于激光雷达测量来计算TTC。 然后，您将继续使用相机进行相同的操作，这需要首先将关键点匹配与感兴趣的区域相关联，然后根据这些匹配来计算TTC。 最后，您将使用该框架进行各种测试。 您的目标是找出最适合TTC估计的检测器/描述符组合，并寻找可能导致相机或激光雷达传感器测量错误的问题。 在此毫微
无人驾驶技术——P5：3D Object Tracking
xiao_lxl的专栏
09-16 1483
文章目录SFND 3D Object TrackingDependencies for Running LocallyBasic Build InstructionsRubric PointsFP.1 : Match 3D ObjectsFP.2 : Compute Lidar-based TTCFP.3 : Associate Keypoint Correspondences with Boun...
matlab匹配滤波代码-SFND_3D_Object_Tracking:该代码演示了如何使用Lidarpointcloud数据以及从图像进行
05-24
matlab匹配滤波代码SFND 3D对象跟踪 该项目假定您对关键点检测器，描述符和在连续图像之间进行匹配的方法有深入的了解。 另外，您知道如何使用YOLO深度学习框架检测图像中的对象。 最后，您知道如何将相机图像中的...
传感器融合-SFND_3D_Object_Tracking源码解读(一)
qq_33287871的博客
06-12 836
1.FinalProject_Camera.cpp 这个文件中存放的主要是主函数 首先先放出需要用到的自定义结构体 struct LidarPoint { // single lidar point in space double x,y,z,r; // x,y,z in [m], r is point reflectivity }; struct BoundingBox { // bounding box around a classified object (contains both 2D a
mahalanobis_3d_multi_object_tracking
04-24
用于自动驾驶的概率3D多对象跟踪 邱旭光1 ，安东尼奥·普雷洛蒂2 ，李杰2 ，珍妮特·波格1 1斯坦福大学， 2丰田研究所 在2019年NeurIPS的AI驾驶奥林匹克研讨会上，NuScenes追踪挑战赛获得第一名。 抽象的 我们介绍了一种在线跟踪方法，该方法在NeurIPS 2019的AI驾驶奥林匹克研讨会上获得了[1]。我们的技术报告可在。 我们还提供了源代码和分步说明，以重现验证集性能编号。 定量结果 验证集结果 下表显示了我们对NuScenes验证集的定量跟踪结果：与跟踪挑战官方 [2]基线结果相比，每个对象类别的总体平均多对象跟踪准确性（AMOTA）和单个AMOTA评估。 AB3DMOT [2]基线和我们的方法使用相同的 [3]检测结果作为跟踪系统的输入。 有关完整验证集的结果，包括我们对AB3DMOT [2]基线的实施和消融，请参考中的。 方法 全面的 自行车 公共汽车
传感器融合-SFND_3D_Object_Tracking源码解读(三)
qq_33287871的博客
06-13 372
lidarData.cpp #include <iostream> #include <algorithm> #include <opencv2/highgui/highgui.hpp> #include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp> #include "lidarData.hpp" using namespace std; // 根据X,Y,Z的最小和最大值去除激光雷达点 void cropLidarPoints(std::v
SFND_3D_Object_Tracking-master：有关3D空间中对象检测的Sensor Fusion ND课程
02-12
SFND 3D对象跟踪 欢迎来到相机课程的最终项目。 通过完成所有课程，您现在对关键点检测器，描述符和在连续图像之间进行匹配的方法有了深入的了解。 另外，您知道如何使用YOLO深度学习框架检测图像中的对象。 最后，您知道如何将摄像机图像中的区域与3D空间中的激光雷达点相关联。 让我们看一下程序原理图，看看我们已经完成了什么，还缺少什么。 在这个最终项目中，您将实现原理图中缺少的部分。 为此，您将完成四个主要任务： 首先，您将开发一种使用关键点对应关系随时间匹配3D对象的方法。 其次，您将基于激光雷达测量来计算TTC。 然后，您将继续使用相机进行相同的操作，这需要先将关键点匹配与感兴趣的区域相关联，然后根据这些匹配来计算TTC。 最后，您将使用该框架进行各种测试。 您的目标是确定最适合TTC估计的检测器/描述符组合，并寻找可能导致相机或激光雷达传感器测量错误的问题。 在此毫微学位的
SFND_Radar_Target_Detection-master_雷达目标检测脉冲压缩SFND_
09-30
SFND_Radar_Target_Detection-master 雷达目标检测 脉冲压缩
接收机抽取的Matlab仿真代码-SFND_radar_target_generation_detection:SFND_radar_targ
05-24
接收机抽取的Matlab仿真代码SFND_radar_target_generation_detection 初始设置 我将目标车辆定义为： 范围：100m速度：50m / s FMCW波形设计 带宽（B），线性调频时间（Tchirp）和线性调频斜率的计算输出：B：150000000，Tchirp：7.333333e-06，斜率：2.045455e + 13 即斜率约为2e13 仿真循环 下面是我对模拟循环的实现： for i=1:length(t) % *%TODO* : %For each time stamp update the Range of the Target for constant velocity. % delay time can be calculated from range and speed of light r_t(i) = range + v*t(i); td(i) = 2*r_t(i)/c; % *%TODO* : %For each time sample we need update the transmitted and %received
SFND_Unscented_Kalman_Filter：用于无度纳米级项目的无味卡尔曼过滤器
02-16
SFND_Unscented_Kalman_Filter：用于无度纳米级项目的无味卡尔曼过滤器
SFND_2D_Feature_Tracking
05-03
SFND 2D特征跟踪 摄影机课程的想法是建立一个碰撞检测系统-这是最终项目的总体目标。 为此，您现在将构建功能跟踪部分并测试各种检测器/描述符组合，以查看哪种组合性能最佳。 该中期项目包括四个部分： 首先，您将专注于加载图像，设置数据结构并将所有内容放入环形缓冲区以优化内存负载。 然后，您将集成几个关键点检测器，例如HARRIS，FAST，BRISK和SIFT，并就关键点数量和速度进行比较。 在下一部分中，您将重点研究使用蛮力进行的描述符提取和匹配，以及我们在上一课中讨论的FLANN方法。 在最后一部分中，一旦代码框架完成，您将以不同的组合测试各种算法，并就某些性能指标进行比较。 有关每个部分的更多详细信息，请参见课堂说明和代码注释。 完成该项目后，将设置关键点匹配部分，然后您可以继续下一课，该课程的重点是集成激光雷达点和使用深度学习进行对象检测。 本地运行的依赖项 cmak
多目标跟踪方法 A Baseline for 3D Multi-Object Tracking
如有侵权，请联系作者删除
10-11 2267
多目标跟踪方法 A Baseline for 3D Multi-Object Tracking （感谢前辈）转自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/80993033 本文对论文 A Baseline for 3D Multi-Object Tracking 的思路和代码做一个解读，这是伊利诺伊大学的一篇比较简单的多目标跟踪的方法论文。 后续代码对原文的代码做了很大的改动，...
目标跟踪|3D目标跟踪入门-笔记
dui845819593的博客
02-14 1736
IOU是时间(t-1)的框与时间(t)的框有多少重叠。虽然它不足以保证2框应该匹配，但这是最流行的因素，可以很容易地设置。2D和3D IOU之间的差异： 比较面积与比较体积虽然3D IOU是一个很酷的度量标准，但它远非唯一可以使用的，而且对于遥远的目标可能会失败。另一方面，还可以使用点云距离(倒角损失)、方位差甚至质心的欧几里得度量等其他指标。一个2D卡尔曼滤波器是一个算法，输入2个坐标，在历史信息的基础上预测下一个位置。这是一个迭代算法，这意味着它存储前一个值的内存，并随着时间的推移继续。
3dobjectTracking配置ICG指导意见
liyunfengdi的专栏
12-09 422
3dobjectTracking配置ICG指导意见
传感器融合-SFND_3D_Object_Tracking源码解读(五)
qq_33287871的博客
06-14 421
matching2D_Student.cpp #include <numeric> #include "matching2D.hpp" using namespace std; // 根据几种匹配方法找到两张相机图像中关键点的最佳匹配 void matchDescriptors(std::vector<cv::KeyPoint> &kPtsSource, std::vector<cv::KeyPoint> &kPtsRef, cv::Mat &
sfnd_lidar_obstacle_detection
最新发布
03-16
sfnd_lidar_obstacle_detection是一个使用激光雷达进行障碍物检测的项目。该项目旨在通过使用激光雷达数据来检测道路上的障碍物，例如其他车辆、行人和建筑物等。该项目使用了点云数据处理和机器学习技术，以实现高效准确的障碍物检测。
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