SLAM十四讲学习笔记 第6讲 非线性优化 文章目录 SLAM十四讲学习笔记第6讲 非线性优化 6.1 状态估计问题6.1.1 最大后验与最大似然 本节目标 理解最小二乘法的含义和处理方式。理解 Gauss-Newton, Levenburg-Marquadt 等下降策略。学习 Ceres 库和 g2o 库的基本使用方法。 6.1 状态估计问题 6.1.1 最大后验与最大似然 位姿变量 xk 可以由 Tk 或 exp(ξk∧) 表达