vsCode+ROS源码调试（Debug ROS Source Code）

在Ubuntu16.04环境下 使用vsCode调试ROS源码

1、ROS源码安装

参考官方wiki，这里简单整理；

• 安装引导程序依赖项

$ sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential

• 初始化并更新rosdep

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

• 创建catkin Workspace（在此工作区下编译源码）

$ mkdir ~/ros_catkin_ws
$ cd ~/ros_catkin_ws

• 获取核心软件包

$ rosinstall_generator desktop_full --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-desktop-full-wet.rosinstall
$ wstool init -j8 src kinetic-desktop-full-wet.rosinstall

• 解决依赖

$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y<