Ubuntu18.04配置ROS工作空间与VScode环境

 前言

本人某大学大三在读，本文章主要帮助Ubuntu+ROS初学者r配置ROS工作空间与VScode环境，以便更轻便的开发项目，这篇文章也是东拼西凑加上自己实践多次总结而来，如有不当的地方欢迎指正

目录

一、创建工作空间目录结构

1.安装软件包测试

二、VScode配置

1.VScode下载

2.添加工作区

3.下载拓展

4.设置编译快捷键

三、其他

1.安装python库

四、报错日志

1.错误一

2.错误二

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一、创建工作空间目录结构

 打开终端，输入如下命令（catkin_ws名称可更换，src不可更换）

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src

1.安装软件包测试

安装git，克隆wpr_simulation软件包，测试仿真环境

sudo apt install git

git clone https://github.com/6-robot/wpr_simulation.git

安装依赖包脚本文件

cd ~/catkin_ws/src/wpr_simulation/scripts

./install_for_melodic.sh

编译ros软件包

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

将设置工作空间环境参数的source指令添加到终端程序初始化脚本文件中，以便每次打开终端都能直接启动ros

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

关闭终端重新打开

roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch

出现如下界面则成功，否则前往报错日志

返回终端，按下ctrl+C退出，关闭终端

二、VScode配置

1.VScode下载

打开火狐浏览器，搜索vscode进入官网，下载vscode for linux (.deb文件)

下载完成后，打开文件管理器找到该文件对应位置，右击选择在终端打开

输入（不同版本文件名不同，输入code键按Tab自动补齐即可）

sudo dpkg -i code_1.82.1-1694163687_amd64.deb

2.添加工作区

下载完成后将vscode添加至收藏夹，终端输入code或点击图标打开vscode，将catkin_ws文件目录下的src文件夹添加至工作区

3.下载拓展

中文拓展包，不需要可略过

ROS拓展包，无需多言 

CMake， 管理编译项目中的源码，自动补全等，注意是下载CMake Tools，不是CMake

括号颜色插件

4.设置编译快捷键

返回工作区按下ctrl+shift+B,点击小齿轮

将"group":"bulid",改为如下后ctrl+S保存，以后每次ctrl+shift+B就可以直接编译了

"group":{"kind":"build","isDefault":true},

三、其他

1.安装python库

打开终端，这里以numpy库为例

sudo apt-get install python3-pip

sudo pip3 install numpy

如果这里速度慢的不能接受可以更换源，先Ctrl+C终止程序，终端输入

mkdir ~/.pip
echo -e "[global]\nindex-url = https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple" > ~/.pip/pip.conf

保存后再次安装相应库即可

四、报错日志

1.错误一

解决方法：

sudo gedit ~/.ignition/fuel/config.yaml

（将ignitionfuel.org改为ignitionrobotics.org后保存）

2.错误二

（一般只有虚拟机Ubuntu才会出这个错）

解决方法

echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc