【代码学习笔记】ego-planner代码学习笔记

已于 2024-03-29 11:33:38 修改
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分类专栏： 无人机 文章标签： 论文阅读 论文笔记
于 2024-03-29 11:30:11 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_45058446/article/details/137136065
版权 
single_run_in_exp.launch
	|_odom、map信息
	|_调用**advanced_param_exp.xml** (基本参数、设备）
	|	|__**ego_planner_node**可执行文件（**ego_planner_node、ego_replan_fsm、planner_manage.cpp**文件）
	|	|__camera信息、速度加速度设置
	|	|__flaght_type 飞行类别
	|	|__use_distinctive_trajs 
	|	|__planning_horizon
	|_**traj_server**可执行文件（接收bspline结果轨迹，发布给飞控）

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yoyo-han
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Ego-Planner是一个基于ROS的路径规划器，它可以在给定的地图和起点、终点信息下，生成一条可行的路径。以下是Ego-Planner的代码框架： 1. 首先需要定义一个EgoPlanner类，其中包含了一些必要的成员变量和函数。 ```c++ class EgoPlanner { private: ros::NodeHandle nh_; ros::Subscriber sub_map_; ros::Subscriber sub_pose_; ros::Subscriber sub_goal_; ros::Publisher pub_path_; nav_msgs::OccupancyGrid map_; geometry_msgs::PoseStamped start_; geometry_msgs::PoseStamped goal_; public: EgoPlanner(); // 构造函数 ~EgoPlanner(); // 析构函数 void mapCallback(const nav_msgs::OccupancyGrid::ConstPtr& msg); // 地图回调函数 void poseCallback(const geometry_msgs::PoseStamped::ConstPtr& msg); // 当前位置回调函数 void goalCallback(const geometry_msgs::PoseStamped::ConstPtr& msg); // 目标位置回调函数 void plan(); // 路径规划函数 }; ``` 2. 在构造函数中，需要完成ROS节点的初始化、订阅和发布话题的设置。 ```c++ EgoPlanner::EgoPlanner() { nh_ = ros::NodeHandle("~"); sub_map_ = nh_.subscribe("map", 1, &EgoPlanner::mapCallback, this); sub_pose_ = nh_.subscribe("pose", 1, &EgoPlanner::poseCallback, this); sub_goal_ = nh_.subscribe("goal", 1, &EgoPlanner::goalCallback, this); pub_path_ = nh_.advertise<nav_msgs::Path>("path", 1); } ``` 3. 在地图、当前位置和目标位置的回调函数中，需要将接收到的信息保存到对应的成员变量中。 ```c++ void EgoPlanner::mapCallback(const nav_msgs::OccupancyGrid::ConstPtr& msg) { map_ = *msg; } void EgoPlanner::poseCallback(const geometry_msgs::PoseStamped::ConstPtr& msg) { start_ = *msg; } void EgoPlanner::goalCallback(const geometry_msgs::PoseStamped::ConstPtr& msg) { goal_ = *msg; } ``` 4. 在路径规划函数中，需要调用路径规划算法，生成一条可行的路径，并将路径发布出去。 ```c++ void EgoPlanner::plan() { // 调用路径规划算法，生成一条可行的路径 std::vector<geometry_msgs::PoseStamped> path = pathPlanning(map_, start_, goal_); // 将路径发布出去 nav_msgs::Path path_msg; path_msg.header.frame_id = "map"; path_msg.header.stamp = ros::Time::now(); path_msg.poses = path; pub_path_.publish(path_msg); } ``` 5. 在主函数中，创建EgoPlanner对象，并进入ROS循环。 ```c++ int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "ego_planner"); EgoPlanner planner; ros::Rate rate(10); while (ros::ok()) { planner.plan(); ros::spinOnce(); rate.sleep(); } return 0; } ``` 以上就是Ego-Planner的代码框架，其中路径规划算法需要根据具体情况进行选择和实现。

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