基于esp32的microPython超声波雷达追踪器（1）

首先准备材料：esp32C3（我用的是合宙的）、超声波测距模块、舵机（SG90）、有源蜂鸣器、杜邦线若干、热熔胶枪

首先来说说超声波测距模块的使用原理和方法：

引脚连接：

名称	pin脚	功能
GND	GND	接地
VCC	VCC	电源电压
Trig	22	发送超声波（我接在IO1引脚）
echo	23	接收返回的超声波（我接在IO12引脚）

接着上代码：

from machine import Pin
import time
 
trig=Pin(1,Pin.OUT,value=0)
echo=Pin(12,Pin.IN,value=0)
 
def measure():
    #发出开始测距信号
    trig.value(1)
    time.sleep_us(10)
    trig.value(0)
    #定时器计时
    while echo.value()==0:
        t1 = time.ticks_us()
    while echo.value()==1:
        t2 = time.ticks_us()
    t3 = time.ticks_diff(t2, t1) / 10000
    return t3 * 170
 
try:
    while True:
        print("当前距离:%0.2f cm" % measure())
        time.sleep(1)
except KeyboardInterrupt:
    pass          

解析一下代码:

trig是发射出超声波信号，echo是接收超声波信号。注意time.ticks_us()记录的是时刻，代码的原理是:首先将trig所在的引脚置高电平，向外发射超声波信号，若echo所在的引脚一直没有收到信号，那么ti计时器一直在记录时刻：第11微秒、第12微秒、第13微秒......当echo收到信号后，ti计时器记录下没有信号的最后一个时刻，比如是第15微秒，t2计时器开始记录时刻：第16微秒、第17微秒、第18微秒.......当echo不再接收信号时记录下最后一个时刻，比如第20微秒。t3=t2-t1即为超声波从发出到障碍物再从障碍物被反射回传感器所用的时间。由于声音在空中的传播速度为340米/秒，但超声波从发出到被接收这一过程计算了两次路程，所以为340/2=170