16-MicroPython+ESP32实现HCSR04超声波测距传感器控制

最新推荐文章于 2025-04-01 14:25:48 发布

南哥物联网笔记

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分类专栏： MicroPython+ESP32物联网基础用例文章标签：物联网云计算大数据嵌入式硬件 python

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（1）实验目的

本实验旨在利用MicroPython编程语言控制ESP32模块实现使用定时器中断方式驱动HCSR04超声波测距传感器。

（2）实验材料

ESP32模块
PC(Windows)
USB数据线
HCSR04超声波测距传感器
杜邦线
其中，了解和认识HCSR04超声波测距传感器：
MicroPython中的HCSR04超声波传感器是一种常见的测距传感器，用于测量物体与传感器之间的距离。它通过发射超声波脉冲并接收其回波来计算出距离值。
使用MicroPython的HCSR04传感器，可以将其与适当的引脚连接，并通过编程控制来触发超声波的发射和接收过程。传感器会发射超声波脉冲，并计算从发射到接收回波所经历的时间，然后将其转换为距离值。
HCSR04传感器的工作原理基于声音在空气中的传播速度。它发射一个短脉冲的超声波信号，然后等待回波信号的接收。通过测量超声波往返的时间，可以计算出物体与传感器之间的距离。
在MicroPython中，可以使用相应的库函数来配置和操作HCSR04传感器。通常需要设置引脚的输入输出模式以及相关参数，然后调用相应的函数来触发测量并获取距离值。
HCSR04超声波传感器广泛应用于避障、智能车辆导航、距离测量等领域。例如，在机器人项目中，可以使用HCSR04传感器来检测前方是否有障碍物，并采取相应的措施避免碰撞；在智能家居中，可以利用HCSR04传感器实现自动门控制或水位监测等功能。
需要注意的是，HCSR04传感器的精度和可靠性受到环境条件和硬件平台的影响。例如，温度、湿度和物体表面等因素都可能对测量结果产生影响。在使用HCSR04传感器时，应该合理布置传感器位置，考虑环境因素，并根据具体应用需求进行适当的数据处理和滤波。
总之，MicroPython的HCSR04超声波传感器提供了一种方便、准确的方式来测量物体与传感器之间的距离。通过适当的硬件连接和编程操作，可以实现对距离的获取和处理，并在各种嵌入式系统和物联网应用中实现相应的功能和应用。

（3）实验步骤

步骤1：连接ESP32模块与PC

使用USB线将ESP32模块与PC的USB口进行连接
确保ESP32模块在Thonny软件中能够被正确识别并建立连接
使用杜邦线按如下对应关系连线

在这里插入图片描述

步骤2：配置MicroPython开发环境

确保已经正确烧录 MicroPython固件

步骤3：编写脚本代码

打开Thonny软件，创建一个新的MicroPython脚本文件，文件名：main.py
在脚本文件中输入以下代码：

# -*- coding:utf-8 -*-
"""
无锡匠客物联网科技有限公司
技术支持：@NanGe（微信号：nange2012014158 | 公众号：南哥物联网笔记）
脚本名称: 超声波HC-SR04传感器
接线说明：超声波-->ESP32(GPIO)
            Trig-->D25
            Echo-->D15
            vcc-->3.3v
            GND-->GND
脚本执行现象: 脚本程序下载成功后，shell终端输出距离值
注意事项：
1、注意正负极不能接反，以防烧坏模块
"""

# 导入模块
from machine import Pin
from machine import time_pulse_us
from utime import sleep_us
from machine import Timer


#hcsr04超声波传感器驱动代码
__version__ = '0.2.1'
__author__ = 'Roberto Sánchez'
__license__ = "Apache License 2.0. https://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0"

class HCSR04:
    """
    Driver to use the untrasonic sensor HC-SR04.
    The sensor range is between 2cm and 4m.
    The timeouts received listening to echo pin are converted to OSError('Out of range')
    """
    # echo_timeout_us is based in chip range limit (400cm)
    def __init__(self, trigger_pin, echo_pin, echo_timeout_us=500*2*30):
        """
        trigger_pin: Output pin to send pulses
        echo_pin: Readonly pin to measure the distance. The pin should be protected with 1k resistor
        echo_timeout_us: Timeout in microseconds to listen to echo pin.
        By default is based in sensor limit range (4m)
        """
        self.echo_timeout_us = echo_timeout_us
        # Init trigger pin (out)
        self.trigger = Pin(trigger_pin, mode=Pin.OUT, pull=None)
        self.trigger.value(0)

        # Init echo pin (in)
        self.echo = Pin(echo_pin, mode=Pin.IN, pull=None)

    def _send_pulse_and_wait(self):
        """
        Send the pulse to trigger and listen on echo pin.
        We use the method `machine.time_pulse_us()` to get the microseconds until the echo is received.
        """
        self.trigger.value(0) # Stabilize the sensor
        sleep_us(5)
        self.trigger.value(1)
        # Send a 10us pulse.
        sleep_us(10)
        self.trigger.value(0)
        try:
            pulse_time = time_pulse_us(self.echo, 1, self.echo_timeout_us)
            # time_pulse_us returns -2 if there was timeout waiting for condition; and -1 if there was timeout during the main measurement. It DOES NOT raise an exception
            # ...as of MicroPython 1.17: http://docs.micropython.org/en/v1.17/library/machine.html#machine.time_pulse_us
            if pulse_time < 0:
                MAX_RANGE_IN_CM = const(500) # it's really ~400 but I've read people say they see it working up to ~460
                pulse_time = int(MAX_RANGE_IN_CM * 29.1) # 1cm each 29.1us
            return pulse_time
        except OSError as ex:
            if ex.args[0] == 110: # 110 = ETIMEDOUT
                raise OSError('Out of range')
            raise ex

    def distance_mm(self):
        """
        Get the distance in milimeters without floating point operations.
        """
        pulse_time = self._send_pulse_and_wait()
        # To calculate the distance we get the pulse_time and divide it by 2
        # (the pulse walk the distance twice) and by 29.1 becasue
        # the sound speed on air (343.2 m/s), that It's equivalent to
        # 0.34320 mm/us that is 1mm each 2.91us
        # pulse_time // 2 // 2.91 -> pulse_time // 5.82 -> pulse_time * 100 // 582
        mm = pulse_time * 100 // 582
        return mm

    def distance_cm(self):
        """
        Get the distance in centimeters with floating point operations.
        It returns a float
        """
        pulse_time = self._send_pulse_and_wait()
        # To calculate the distance we get the pulse_time and divide it by 2
        # (the pulse walk the distance twice) and by 29.1 becasue
        # the sound speed on air (343.2 m/s), that It's equivalent to
        # 0.034320 cm/us that is 1cm each 29.1us
        cms = (pulse_time / 2) / 29.1
        return cms


#定义hcsr04控制对象
hcsr04=HCSR04(trigger_pin=25,echo_pin=15)

#定时器0中断函数
def time0_irq(time0):
    distance_cm=hcsr04.distance_cm()
    #distance_mm=hcsr04.distance_cm()
    print("distance=%.2fCM"%distance_cm)

#程序入口
if __name__=="__main__":
    
    time0=Timer(0)#创建time0定时器对象
    time0.init(period=500,mode=Timer.PERIODIC,callback=time0_irq)
    
    #循环
    while True:
        pass