MicroPython RP2040使用HC-SR04

HC-SR04是一种超声波测距模块，其工作原理基于超声波的发射和接收。该模块可提供2cm至400cm的非接触式距离感测功能，测距精度达到3mm。以下是其工作原理的详细描述：

1. 硬件准备：首先，需要给超声波模块接入电源和地线，以确保其正常工作。
2. 触发测距：通过给脉冲触发引脚（trig）输入一个长为10us以上时长的高电平方波，模块会自动发射8个40KHz的声波。与此同时，回波引脚echo端的电平会由0变为1。此时，应启动定时器开始计时。
3. 接收回波：当超声波遇到障碍物并返回时，回波引脚端的电平会由1变为0。此时，应停止定时器计数。定时器所记录的时间即为超声波从发射到返回的总时长。
4. 距离计算：根据声音在空气中的速度（约为344米/秒），可以计算出所测的距离。具体计算公式为：测试距离 = （计时时间 × 声速）/ 2。
5. 消抖处理：由于超声波测量的时间很短，一次测量可能存在误差。为了获得更准确的结果，可以通过多次测量求平均值的方式进行消抖处理。

此外，HC-SR04超声波测距模块具有计算简单、易于实时控制、测量精度高等优点，因此在移动机器人研制等领域得到了广泛应用。、

引脚接线：

HC-SR04	RP2040
VCC	VCC
Trig	GPIO1
Echo	GPIO0
Gnd	Gnd

代码：

from machine import Pin
import time
 
# 超声波测距模块
trig = Pin(1,Pin.OUT)  # Trig_RX_SCL_I/O
echo = Pin(0,Pin.IN,Pin.PULL_UP)  # Echo_Tx_SDA
 
def HCSR04(trig,echo,mode):
    trig.value(0)  # 先通过GPIO把MCU触发信号信号拉低2us
    time.sleep_us(2)
    
    trig.value(1)  # 再通过GPIO把MCU触发信号信号拉高10us，触发模块测距
    time.sleep_us(10)
    trig.value(0)  # 再通过GPIO把MCU触发信号信号拉低
    
    while echo.value() == 0:
        high = time.ticks_us()  # time.ticks_us返回不断递增的微秒计数器
        #print("high: ", high)
    while echo.value() == 1:
        low  = time.ticks_us()
    
    distance = 0
    if mode:
        # 计算方法1
        distance = (low - high) / 58 # us
    else:
        # 计算方法2 - 根据Echo管脚高电平的持续时间计算距离值
        distance = ((low - high) * 0.0340) / 2 # 声速 
    
    time.sleep(0.2) # 两次测量时间不能低于200ms
    
    if distance > 400:
        distance = 0  # 有效距离2 - 400cm
    return distance
 
def main():
    while True:
        distance = HCSR04(trig,echo,1)  # 听过HCSR04函数返回距离值
        print(str(distance)+'cm')
 
if __name__ == "__main__":
    main()

运行结果：