实习：里程计运动模型及标定

 

一般是两轮差速模型

使用最小二撑法

（字太丑啦！！！

 

特征提取主要分为两个步骤：区域分割和特征提取。区域分割阶段主要完成特征模式的分类及识别确定，即确定特征属于哪类模式，如直线，圆弧等，并确定属于该特征模式的区域及区域内的激光数据点集。特征提取阶段主要完成各类特征模式参数的确定以及特征点的提取。

详细介绍及代码

https://blog.csdn.net/renshengrumenglibing/article/details/8604245

https://blog.csdn.net/u012736279/article/details/45953309