ros笔记
孔小葵要加油
你一定能找到肥美的工作的 ! 拜托啦
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ros 笔记(1)
一.常用命令:catkin_create_pkg 创建功能包rospack 获取功能包的信息catkin_make 编译工作空间的功能包rosdep 自动安装功能包依赖的其他包roscd 功能包目录跳转roscp 拷贝功能包的文件rosed 编辑功能包的文件rosrun 运行功能包的可执行文件roslaunch 运行启动文件存在bin文件夹下。二.尽量用zshros + tab 查看ro...原创 2018-03-19 20:54:22 · 178 阅读 · 0 评论 -
ros笔记(二)通信
一.什么是工作空间工作空间(workplace)是一个存放工程开发相关文件的文件src:代码空间,源码build:编译空间,中间文件(使用很少)devel:开发空间(可执行文件,脚本等 常用)install:安装空间(与devel基本一致,ros2与devel是一个)二.创作工作空间创建工作空间$ mkdir -p ~/catlin_ws/src$ cd ~/catlin_ws/src$ cat...原创 2018-04-11 19:18:22 · 248 阅读 · 0 评论 -
ros笔记(三)机器人及仿真URDF
1.机器人的定义和组成控制系统:关节控制 人机交互 系统监督 算法计算 处理器【人体的大脑,实现任务及信息的处理,输出控制命令信号】执行系统:电机 伺服 传动机构【人体的手跟脚,直接面向工作对象的机械装置】驱动系统:电驱动 液压驱动 气压驱动 【人体的肌肉和经络,负责驱动执行机构,将控制系统下达的命令转化成执行机构需要的信号】传感系统:内部:里程计 陀螺仪 加速度计 外部:摄像头 红外 麦克风【人...原创 2018-04-17 21:06:07 · 830 阅读 · 0 评论 -
ros笔记(四)机器人仿真下
1.urdf模型的进化版本xacro模型文件精简模型代码:创建宏定义<xacro:macro name="name" params"A B C"> .....</xacro:macro>宏调用<name A="A_value" B="B_value" C="C_value"/>文件包含<xacro:includ原创 2018-04-24 10:25:30 · 944 阅读 · 0 评论 -
ros笔记(五)机器人感知
一.机器视觉1.二维图像:$ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch$ rostopic list$ rosmsg show sensor_msgs/Imagestd_msgs/Header header:消息头 消息序号(自动) 时间戳 (手动)绑定坐标系(手动) 大多数不需要配置 uint32 seq: time stamp int32 heigh...原创 2018-05-14 21:48:54 · 1003 阅读 · 1 评论 -
实习:ros自定义msg收发全过程
小程序全用python写拯救c++秃头女孩订阅和发送是可以同时进行先定义一个.msg文件数据格式如下time stampint32 commandint32 statefrom a.msg import ba是b.msg放置的位置订阅:rospy.Subscriber有callback函数,赋值给msg发送:rospy.Publisher在循环里面赋...原创 2018-09-05 16:59:49 · 835 阅读 · 0 评论