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实习
孔小葵要加油
你一定能找到肥美的工作的 ! 拜托啦
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实习 : laser_scan_matcher 小见解
PLICP : point to linehttps://github.com/ccny-ros-pkg/scan_tools下载其中的laser_scan_matcher放在工作空间下直接catkin_make就能编译看源码最重要的一句sm_icp(&input_, &output_);一定要理解input里面的两帧激光output出来的是相对值,通过...原创 2018-11-22 23:17:09 · 2383 阅读 · 1 评论 -
实习 : tensorflow-openpose安装
tips:ubuntu16.04 下Python3.5和Python2.7共存,开启选择模式opencv3.4.2 ( Python2.7跟opencv3.4.2不能共存不能 import cv2 )tensorflow 安装 1.5.0 (对应相应的Python版本及opencv版本,去tensorflow官网查好后安装)安装pip3 会经常用 安装 protobuf, ...原创 2018-11-21 23:45:16 · 809 阅读 · 0 评论 -
实习:ros自定义msg收发全过程
小程序全用python写拯救c++秃头女孩订阅和发送是可以同时进行先定义一个.msg文件数据格式如下time stampint32 commandint32 statefrom a.msg import ba是b.msg放置的位置订阅:rospy.Subscriber有callback函数,赋值给msg发送:rospy.Publisher在循环里面赋...原创 2018-09-05 16:59:49 · 840 阅读 · 0 评论 -
一张好图
原创 2018-09-04 10:39:30 · 243 阅读 · 1 评论 -
实习 :后端优化GN/LM
自从当了程序员,活得越来越糙了,皮糙肉厚,抗压能力直线飙升,我还是有点想念做硬件时期的,但还是学习为主,啥东西做好了就是好东西。高斯牛顿法比梯度下降法更容易收敛,迭代更少次数,梯度下降法可能会局部最优,牛顿法用一个二次曲面拟合当前所处位置的局部曲面,梯度下降法用一个平面拟合当前局部曲面,高斯牛顿是牛顿法在求解非线性最小二乘问题的特例 Dogleg 信赖域数学好的基础在,基本...原创 2018-08-19 10:38:38 · 1429 阅读 · 3 评论 -
实习:里程计运动模型及标定
一般是两轮差速模型使用最小二撑法(字太丑啦!!! 特征提取主要分为两个步骤:区域分割和特征提取。区域分割阶段主要完成特征模式的分类及识别确定,即确定特征属于哪类模式,如直线,圆弧等,并确定属于该特征模式的区域及区域内的激光数据点集。特征提取阶段主要完成各类特征模式参数的确定以及特征点的提取。详细介绍及代码https://blog.csdn.net/renshe...原创 2018-08-05 18:34:34 · 3578 阅读 · 2 评论 -
实习 : c++常用技能整理(持更)
c++11 常用新特性一览:https://blog.csdn.net/jiange_zh/article/details/793564171 . vector2 . list3 . map4 . STLtips:erase是C++中String类库中提供的一个函数,其作用是将字符串中的特定的连续若干元素删除。括号中两个参数,第一参数表示要删除元素的起始位置,第二个参数表示...原创 2018-08-12 15:55:44 · 1782 阅读 · 0 评论 -
实习:slam算法的学习整理
1.odom2.updata_odom3.updata_laserupdata_landmark4.resample pf.c相机的位姿转换是基于世界坐标系的,观察到的路标也会在世界坐标系中不断收敛,若不是计算错误,基本上不会产生漂移。而IMU是自身坐标系标定的,在转换到世界坐标系时候一定会产生误差,时序累积必定产生漂移。两种方式的优缺点互补,这就引发视觉SLAM的...原创 2018-07-29 16:46:37 · 35420 阅读 · 2 评论 -
毕设:opencv3.4.2 c++ 相机标定
网上全是opencv2的 用也用不了而且路径什么的很重要 要改成自己的哈!!读了两次图片calibdata.txt 用的都是jpg 不是bmp #include <iostream>#include <fstream>#include "opencv2/opencv.hpp"#include <opencv2/core/core.hpp&g...原创 2019-02-22 15:58:56 · 2453 阅读 · 7 评论