【树莓派/入门】Manjaro下通过GPIO控制云台

说在前面

• 树莓派版本：4B
• 树莓派系统：Manjaro-ARM-xfce-rpi4-20.02
• 主要参考：树莓派实验室

说明

• 参考的那篇文章挺详细的了，如果树莓派系统是Raspbian参考那篇应该就行了。此处记录下在Manjaro下遇到的一些问题。

安装RPi.GPIO模块

• pip安装

  sudo pip install RPi.GPIO -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
  

• 通过AUR安装

  sudo pacman -S yay
  sudo yay -S python-raspberry-gpio
  

• 如果pip安装的不行，可以试试AUR的；我两个都安装了/哭

连接

• 一般买来的云台三个引脚是粘在一起的，所以最好买一些杜邦线（公对母）。我就比较惨了，没买，就把它们剪开来了/暴风哭泣
  
• 将云台的红色接5V power，棕色接Ground，橘色接GPIO（任意一个GPIO即可，例如17，那么在python中就对应的使用17）

是否需要编辑Config.txt

• 不需要
• 实验证明，即使不在Config.txt中添加dtoverlay=w1-gpio-pullup,gpiopin=17,pullup=on也可以通过python包RPi.GPIO进行访问。

Not running on a RPi!

• 错误信息

  >>> GPIO.setup(17, GPIO.OUT)
  Traceback (most recent call last):
    File "<stdin>", line 1, in <module>
  RuntimeError: Not running on a RPi!
  
  

• 原因是普通用户pi没有对GPIO的访问权限，正确的做法应该是对用户pi赋予访问GPIO的权限。简单方法是直接在root权限下运行(如直接sudo)：

  [pi@RaspberryPI ~]$ sudo python
  Python 3.8.1 (default, Jan 25 2020, 17:01:17) 
  [GCC 9.2.0] on linux
  Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
  >>> import RPi.GPIO as GPIO
  >>> GPIO.setmode(GPIO.BCM) # 设置GPIO模式为BCM，这样与上面那个引脚图就能对上了
  >>> GPIO.setup(17, GPIO.OUT)# 将17号引脚作为输出（云台的输入）
  >>> tilt = GPIO.PWM(17, 50) # 设置频率
  >>> tilt.start(0)			# 启动
  >>> tilt.ChangeDutyCycle(2) # 转动
  >>> tilt.ChangeDutyCycle(3)
  >>> tilt.ChangeDutyCycle(10)
  

• 注意：在转动时很容易转过头，因此在调用ChangeDutyCycle()时的参数不要过大或者过小，建议3-10

单次触发

• 若有点击某个按钮，让舵机移动一定的方向，可以考虑如下代码：

  import RPi.GPIO as GPIO
  from time import sleep
  GPIO.setmode(GPIO.BCM)
  GPIO.setwarnings(False)
  
  Angle = 7
  
  GPIO.setup(17, GPIO.OUT)
  pwm = GPIO.PWM(17, 50)
  
  def setServoAngle(angle):
      global Angle
      global pwm
      pwm.start(0)
      Angle = Angle + angle
      if Angle < 3:
          Angle = 3
      if Angle > 11:
          Angle =11
      pwm.ChangeDutyCycle(Angle)
      sleep(0.1)
      pwm.ChangeDutyCycle(0)
  

  其中3、11是转动的最大值；不使用pwm.stop()而使用pwm.ChangeDutyCycle(0)来暂停的原因是：在pwm.stop()后，再次调用setServoAngle()会出现一些过度转动的情况（实验得出的结论，原因未知），使用上面这种方式要正常一点。

运行图