万向节锁问题

已于 2023-02-01 21:48:52 修改
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分类专栏： C# 文章标签： unity 游戏引擎
于 2023-02-01 19:59:09 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_33574890/article/details/128824629
版权
  • 以前一直听说过万向节锁
  • 当时觉得问题太难就没去认真分析
  • 最近在B站找了一些视频看懂了。
  • 简单来说
  • 旋转是有顺序的，比如transform面板有三个旋转分量，你先调整y，再调整x，最后调整z
  • 按照正常思路来说，调整x轴是在y轴旋转的基础上的。所以应该有三个旋转自由度
  • 但是用户调整顺序和程序运行顺序是不一样的。
  • 程序会等玩家输入完毕后，将所有角度旋转按照他自己的顺序x,y,z作为一个变换，初始状态—>最终状态
  • 无论你怎么调整，x都是相对于初始姿态的旋转Rx，而y轴再对Rx进行旋转90°就把x轴的旋转效果变换到了z轴，这个时候z轴再旋转就和x轴效果重合
  • 损失了一个自由度
举例

  • unity的旋转y-x-z的顺序

  • 先按照y轴旋转20°
    在这里插入图片描述

  • 再按照x轴旋转90度，就把y轴刚才的旋转状态挪动到了z轴
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

  • 可以看到这个时候z轴的旋转就和y轴的旋转相同，损失了一个自由度

  • 这个就是万向节锁了

猫不在
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unity物体旋转方法
qq_46289420的博客
09-22 616
球的旋转之一： using System.Collections; using System.Collections.Generic; using UnityEngine; public class suanz : MonoBehaviour { public float rotaSpeed; // Start is called before the first frame update void Start() { rotaSpeed = 120.0f;
万向节死锁_欧拉角的奇异问题和万向节死锁问题，会对实际的哪些应用带来什么问题？...
weixin_30767895的博客
01-14 1103
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万向节死锁
痞子龙3D编程
08-29 2475
转：http://blog.csdn.net/kesalin/archive/2008/03/09/2161254.aspx 原文链接：http://www.cnblogs.com/soroman/archive/2006/10/12/526163.html 在http://blog.donews.com/wanderpoet/archive/2005/07/04/45
万向节锁的解释
chiduokui9989的博客
12-11 503
概念 一般可以用三个轴的欧拉角来表示旋转，这会出现万向节锁的现象。 万向节锁，如果按照全局坐标系是由于旋转后方向和某个坐标轴平行，按照局部坐标系则是旋转后有两个轴平行时，失去了一个轴的自由度。 引起的问题 有英文资料用摄像机旋转举例子，有些人误解为旋转到某个位置就...
万向节锁--简单解释
啊循的专栏
11-10 5264
以前一直以为自己已经清楚了这是怎么回事，也没去细想，然而最近又遇到角度的问题，发现还是迷糊，于是又静下心来看了网上的相关文档，并以直白简单的方式分享一下。 还是以unity为例吧 首先，万向节锁只发生于以模型自身坐标系旋转的情况下，代码就是    transform.localEulerAngles = xxx 这种，而 transform.eulerAngles = xxx这种是不会有问题的
如何脱离数学推导理解欧拉角与万向节死锁
亦何妨的博客
03-08 1141
如何脱离数学推导理解欧拉角与万向节死锁 目录如何脱离数学推导理解欧拉角与万向节死锁0、需要提前掌握的知识1、死锁的本质-旋转面重合的成因2、死锁出现将导致什么？-失控3、旋转面逐渐慢慢走向重合，这个过程是怎样的？4、补充知识4.1 欧拉角，旋转矩阵，四元数，以及它们的数学意义4.2 欧拉角换成旋转矩阵可以避免死锁吗？4.3 欧拉角适合决定姿态，但不一定适合计算插值5、写在最后 先来总结【看完全篇再来看下这几行】： 1、只有基于模型的旋转才会导致死锁。 2、每一种旋转顺序只会出现一种死锁情况（即中间旋转90度
欧拉角与万向节锁死.rar
05-12
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非欧拉限角方法解决万向节锁的小游戏之立方体（含源码）
02-28
在这个游戏中，开发者使用了一种非欧拉限角方法来解决万向节锁问题，这是一个在3D旋转中常见的挑战。欧拉角是一种常见的方式来表示物体的旋转，但它们可能会导致万向节锁现象，即当物体旋转到特定角度时，某些轴的...
旋转欧拉角之万向节死锁详解.pdf
04-26
旋转时 Gimbal Lock(通常译为万向锁或者万向节死锁)的产生原因.虽然 这方面的资料很多,但是某些解释可能会让人比较费解(比如 Wikipedia 上那个球型 Gimbal 的动画) ,有时候直接从数学上来理解反而会更直观一 点.和...
万向节死锁之数学矩阵解释
yinqin1的博客
09-01 1670
套用这位博主的现象解释https://blog.csdn.net/andrewfan/article/details/60981437。图文并茂很有说服力，我只在数学层面上再加深一下解释，可能是有问题的，大神轻喷，欢迎大家指正。 在解释之前，我先把上面博主的现象阐述的更加明白一点。就是这张图，上面的三个环其实是代表的三个轴，它与底下的三条带颜色的坐标轴对应（在这里指出一下，蓝色的坐标轴对应的绿色...
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有关万向节死锁（Gimbal Lock）的问题
無名黑洞
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什么是欧拉角（Eular Angles）？欧拉角是瑞士数学家莱昂哈德·欧拉（Leonhard Euler）用来描述刚体在三维空间中取向的方法。简单来说，就是任何一个物体的取向，都可以用3个有次序的旋转角度来表示。欧拉在三维空间中定义了一个静止不动的参考系，即惯性系。还定义了一个运动的坐标系，即物体坐标系。惯性系与物体坐标系的区别在于，当物体取向发生改变之后，物体坐标系也随之改变，而惯性系却不变。例
ThreeJS之sprite高级进阶使用
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07-25
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