查看ROS的运动控制数据

为什么突发奇想做这个，因为当时我在想我该如何控制机器人的运动，它的运动数据虽然Wiki上写的很清楚了，但是还是觉得抽象，不如自己写一个加深理解

输入

sudo apt install ros-noetic-rqt-robot-steering 

下载安装控制机器人X，Z轴的控制包

下载完毕后打开ROS的src目录使用命令创建一个软件包

catkin_create_pkg velocity_listener rospy std_msgs geometry_msgs

使用Vscode打开刚刚创建的软件包，新建一个py文件

把这段代码粘到py中

#!/usr/bin/env python3
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist



def callback(data):
    print(data.linear.x, data.angular.z)

def listener():
    # 初始化节点
    rospy.init_node('motion_listener', anonymous=True)
    # 订阅Topic
    rospy.Subscriber("/cmd_vel", Twist, callback)
    # 保持监听状态
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener()

保存即可

打开py文件的位置，给这个文件添加可执行权限

回到catkin工作目录，编译刚刚创建的软件包

准备工作就算做完了，接下来运行核心和两个软件包即可

移动滑块就可以查看学习它的数据格式了