这还是我第一次使用现实的激光雷达,之前都是虚拟的ROS环境
这次购买了思岚家的C1雷达,解决问题做一个记录,希望能给大家一点帮助
话不多说,直接开始正题~
创建catkin工作空间
mkdir -p ~/dev/catkin_ws/src
进入到src工作空间
cd ~/dev/catkin_ws/src
创建好工作目录后我们开始从git上下载一个思岚官方的测试库
下载安装思岚官方的测试库
没有安装git的可以先安装一下
sudo apt install git
安装完毕后访问这个git下载
这个是思岚的官方测试库
通过git clone下载
git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git
然后再下载laser_scan_tools
git clone https://github.com/ccny-ros-pkg/scan_tools.git
下载完毕后就可以看到src文件夹当中的文件了
回到catkin的根目录,之前没编译过所以你不会看到build和devel文件夹,截图是为了告诉回到哪个
文件夹
回到这里后右键打开终端
首先我们需要下载一下
sudo apt-get install ros-你ROS版本-csm
//示例:
//我的是noetic
sudo apt-get install ros-noetic-csm
这样编译的时候就不会报错了
使用catkin_make编译一下
编译完毕后就可以看到上图的样子了
然后接着添加一下source
source ~/dev/catkin_ws/devel/setup.bash
为了让source永久生效,把它写入.bashrc文件中
echo "source ~/dev/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
接下来我们安装一下雷达的驱动
源码安装rplidar-ros驱动
sudo apt-get install ros-你ROS的版本-rplidar-ros
//示例:
//我的是noetic
sudo apt-get install ros-noetic-rplidar-ros
源码安装hector_slam库
sudo apt-get install ros-你ROS的版本-hector-slam
现在环境就配置好了
首先测试一下你的雷达工作了没有
查看你的雷达串口号
ls /dev/tty*
看到雷达是连接到了该串口
/dev/ttyUSB0
给这个串口赋权限
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
然后运行下载思岚的测试库
roslaunch rplidar_ros view_rplidar_c1.launch
这时候就可以看到打开了rviz并且看到了点云
接下来实现laser_scan_tools运行gmapping
我们通过Vscode(或者你自己的编辑器)打开catkin_ws下的src当中下载的scan_tools,找到laser_scan_matcher当中的demo,右键打开文件夹
找到demo_gmapping.launch,修改为下面的程序
<!--
Example launch file: uses laser_scan_matcher together with
slam_gmapping
-->
<launch>
#### set up data playback from bag #############################
<param name="/use_sim_time" value="flase"/><!-- 因为Gmapping 的simulation 时间是True, 改为false 网上查到的-->
#### rplidar_C1 ################################################
<!--激光雷达的启动文件-->
<node name="rplidarNode" pkg="rplidar_ros" type="rplidarNode" output="screen">
<param name="serial_port" type="string" value="/dev/ttyUSB0"/>
<param name="serial_baudrate" type="int" value="460800"/>
<param name="frame_id" type="string" value="laser"/>
<param name="inverted" type="bool" value="false"/>
<param name="angle_compensate" type="bool" value="true"/>
<param name="scan_frequency" type="double" value="10.0"/>
<param name="scan_mode" type="string" value="Standard"/>
</node>
#### publish an example base_link laser transform ###########
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_laser"
args="0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 /base_link /laser 40" />
#### start rviz ################################################
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz"
args="-d $(find laser_scan_matcher)/demo/demo_gmapping.rviz"/>
#### start the laser scan_matcher ##############################
<node pkg="laser_scan_matcher" type="laser_scan_matcher_node"
name="laser_scan_matcher_node" output="screen">
<param name="fixed_frame" value = "odom"/>
<param name="max_iterations" value="10"/>
<param name="base_frame" value = "base_link"/>
<param name="use_odom" value="false"/>
<param name="publy_pose" value = "true"/>
<param name="publy_tf" value="true"/>
</node>
#### start gmapping ############################################
<!--前三个param必须设置修改,要不然tf_tree不完整-->
<node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping" output="screen">
<param name="base_frame" value="/base_link"/> <!--***机器人的坐标系-->
<param name="odom_frame" value="/odom" /> <!--***世界坐标系-->
<param name="map_frame" value="/map" /> <!--***地图坐标系-->
<param name="map_udpate_interval" value="1.0"/>
<param name="maxUrange" value="5.0"/>
<param name="sigma" value="0.1"/>
<param name="kernelSize" value="1"/>
<param name="lstep" value="0.15"/>
<param name="astep" value="0.15"/>
<param name="iterations" value="1"/>
<param name="lsigma" value="0.1"/>
<param name="ogain" value="3.0"/>
<param name="lskip" value="1"/>
<param name="srr" value="0.1"/>
<param name="srt" value="0.2"/>
<param name="str" value="0.1"/>
<param name="stt" value="0.2"/>
<param name="linearUpdate" value="1.0"/>
<param name="angularUpdate" value="0.5"/>
<param name="temporalUpdate" value="0.4"/>
<param name="resampleThreshold" value="0.5"/>
<param name="particles" value="10"/>
<param name="xmin" value="-5.0"/>
<param name="ymin" value="-5.0"/>
<param name="xmax" value="5.0"/>
<param name="ymax" value="5.0"/>
<param name="delta" value="0.02"/>
<param name="llsamplerange" value="0.01"/>
<param name="llsamplestep" value="0.05"/>
<param name="lasamplerange" value="0.05"/>
<param name="lasamplestep" value="0.05"/>
</node>
</launch>
最后回到catkin_ws目录编译一遍,再使用打开launch就可以了
roslaunch laser_scan_matcher demo_gmapping.launch
本文章参考链接:
思岚SLAMTEC A1开箱测试(实现雷达数据的查看+hector_slam建图)_思岚a1slam-CSDN博客
ROS下:无里程计 仅有rplidar A2激光雷达+laser_scan_tools运行gmapping-CSDN博客