实现ROS与服务器之间的socket通信学习笔记

Step1：
     通过ps aux查看进程PID号，再进入/pro/PID号/fd文件夹下，使用ll查看进程的文件描述符。
     0表示标准输入文件，1表示标准输出文件。
Step2:
     传输方式：（一个是菜鸟驿站式，一个是面签式）
    流格式套接字：
        socket stream
        使用TCP协议
        面向连接：有特定的数据传输路线
        按顺序传输，因为设有缓冲区，所以接收和发送可以不是同步的
    数据报格式套接字：
        socket dgram
        使用UDP协议，多用于音频视频传输
        无连接：无特定的路线，但是能到达目标
        效率较高，接收与发送是同步的，当延迟比数据完整性更重要时使用
Step3：
     流格式套接字：
    在路由之间建立一条固定的信息传输通道，发送端发送数据包给接收端，等待接收端返回含有确认信息的数据包，得以发送下一个数据包，如果没有返回则再次发送。    
     无连接套接字：
    在路由间存在许多条传输线路，数据包可通过任何一条传输线路到达接收端，由于没有确认和传输线路的不稳定，会导致数据包的丢失。
Step4：
     TCP/IP模型：网络接口层、网络层、传输层、应用层
     两台计算机通信必须在同一层次
     每一层的功能必须相同
Step5：
     一个局域网具有一个IP
     一台电脑一个MAC地址（跟网卡关联）
     每个网络程序具有独一无二的端口号
     只知道IP和MAC可以把数据报发送给对应的目标电脑，但是无法进行通信，还需要端口号来确定所需要的网络服务
Step6:
    源码：
    服务器端：
        首先用socket函数创建套接字  
        再创建一个包含服务器ip地址、端口号的结构体
        通过bind绑定套接字与ip地址与端口
        用listen表示让套接字休眠，直到客户端发起请求唤醒
        accept接收客户端请求，感觉类似于回调函数中的ros::spin，执行到这就阻塞
    客户端：
        connect向服务器发送请求
        read从套接字文件中读取数据
Step7:
     函数解析
         bind(int sock,struct sockaddr *addr,socklen_t addrlen):
        sock:socket文件描述符,由socket()返回得到
        addr:sockaddr结构体变量指针,输入为sockaddr_in结构体变量，需要强制转换为sockaddr，sockaddr结构体把sockaddr_in中的地址类型、ip地址、端口都合并到了一起
        addrlen:为addr变量的大小，用sizeof可以得到        
    listen(int sock,int backlog):
        sock:同上
        backlog：请求队列最大长度，服务器正在处理当前客户端请求时，如果有新的请求进来，不会立即执行而是会进入请求队列中，当请求队列满了，客户端会收到ECONNREFUSED错误
    accept(int sock,struct sockaddr *addr,socklen_t *addrlen):
        第二个参数存放客户端ip+端口的地址信息
        accept返回一个新的套接字来和客户端通信
    write(int fd,const void *buf,size_t nbytes):
        fd:为要写入的文件的描述府，由accept返回值提供
        buf:为要写入数据的缓冲区地址
        nbytes:要写入数据的字节数
    read
        同上
    send(int sock,const char* buffer,int len,int flags):
        sock:为accept返回的新套接字
        buffer：需要发送的字符串数组的首地址
        len:字符串数组的长度
        flags：通常为0或者NULL
    recv(int sock,char* buffer,int len,int flags):
        同上
Step8:
     可以直接通过加入ros相关函数来使得socket成为ROS中的一个节点
     只需要在accept前（创建新的套接字）加while循环，服务器持续监听客户端的请求
Step9:
     通过参考ros发送串口的节点，发现串口发送的函数写在回调函数中，这样能使传进来的数据在同一个数据块中发送出去。
     在把socket通信模块放入回调函数中，但是发送和接受的数组不能继续放在main函数中，因此写了一个类，将数组写进私有变量，把回调函数作为成员函数，刚好解决了这个问题。用ros:spinOnce()而不用ros::spin()的原因是前者可以控制发送的周期，而后者不行。
     发送的数组为char型，但是输入的pose为double型，需要转换。方案是先利用std::to_string(double)函数转化为string型，再在字符串的末尾加‘\n’,再用.c_str()将string型转化为char型数组,再用strcpy将数组拷贝。
Step10:
     socket发送数据首先是服务器发送给输出缓冲区，然后是由输入缓冲区读入，最后才是客户端读取，输入输出缓冲区大小默认为8K
     输出：
         当输出的数据大于输出缓冲区剩余空间，send和recv会阻塞(暂停执行)直到缓冲区里的数据发送出去，有足够的空间，才会唤醒send/recv
         输出的数据如果大于缓冲区的总长，则会分批发送
     输入：
    首先检查输入的缓冲区，如果缓冲区没有数据则阻塞运行
    如果一次读取数据量小于输入缓冲区，则数据会在输入缓冲区内不断的积压直到recv再次读取
Step11:
     TCP建立连接时需要传输三个数据包(三次握手)
     第一次握手：
    服务器先执行到listen并阻塞，客户端创建socket并执行connect，向服务器发送带有SYN同步信号的数据包，并且随机给数据包附上序号，之后客户端进入SYN-SEND状态
     第二次握手：
    服务器收到数据包，检测到是带有SYN标志的“请求包“，服务器建立一个新的数据包，并附上新的序号，数据包中由SYN与ACK，SYN用来建立连接，ACK用来确认请求，ACK=一个数据包的序号+1，之后服务器进入SYN-RECV状态
     第三次握手：
    客户端收到服务器发送的数据包，检测到SYN和ACK，判断ACK是否为上个数据包序号+1,如果是，则建立新的数据包，包含SYN和ACK，ACK为服务器发送过来的数据报序号+1,之后客户端状态为ESTABLISED，之后服务器接收到数据包，并检测ACK，如果符合，服务器的状态也会变成ESTABLISED
Step12:
     普通传输过程：
    客户端发出带有数据和序号的包给服务器，服务器接收到数据包的序号，返回一个带有ACK码的数据包，ACK=数据包的序列号+传递的字节数+1。以此类推。
    如果两次传输之间超时，客户端会重新发送数据包。
Step13：
     TCP断开连接时需要传输四个数据包(四次握手)
     第一次握手：当客户端运行到close()时，向服务器发送FIN数据包，进入FIN_WAIT_1
     第二次握手：服务器收到FIN数据包，服务器进入CLOSE_WAIT状态，并将带有ack的数据包发送给客户端，客户端收到ack的包后，经过校验，进入FIN_WAIT_2状态，继续等待
     第三次握手：服务器准备好后，主动向客户端发送FIN包，客户端接收到后进入TIME_WAIT状态
     第四次握手：客户端发送ack包，服务器接收到后断开tcp