基于PCL的三维重建——txt文件格式转化pcd文件格式

在进行三维重建中常用pcd文件格式进行操作，将得到的txt文件格式转化就变得必不可少。

#include<iostream>
#include<fstream>
#include <string>
#include <vector>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
using namespace std;

typedef struct tagPOINT_3D
{
	double x;  //mm world coordinate x
	double y;  //mm world coordinate y
	double z;  //mm world coordinate z
	double r;
}POINT_WORLD;

int main()
{
	/加载txt数据
	int number_Txt;
	FILE *fp_txt;
	tagPOINT_3D TxtPoint;
	vector<tagPOINT_3D> m_vTxtPoints;
	fp_txt = fopen("junjie2.txt", "r");//这个地方填文件的位置

	if (fp_txt)
	{
		while (fscanf(fp_txt, "%lf %lf %lf", &TxtPoint.x, &TxtPoint.y, &TxtPoint.z) != EOF)
		{
			m_vTxtPoints.push_back(TxtPoint);
		}
	}
	else
		cout << "txt数据加载失败！" << endl;
	number_Txt = m_vTxtPoints.size();
	pcl::Point