DIY树莓派小车（一）树莓派4B+TB6612FNG驱动直流电机

趁着暑假时间充裕，准备制作一辆简易的树莓派小车，让树莓派不再吃灰，写此文记录折腾的过程。

小车需求简要介绍

• 采用双轮差速方式移动

  双轮方式需要的零件相对较少，省钱即是王道。

• 通过网络远程控制小车

  可通过wifi远程控制，或者配置内网穿透实现任意地点控制。

• 能够实时传送图像

  安装摄像头模块

• 超声波测距

  安装超声波测距模块

• 小车的结构大致仿照微雪电子的Alphabot2，详见AlphaBot2 for micro:bit | Micro:bit轮式智能机器人 智能车套餐 (waveshare.net)

材料

• 树莓派4B
• N20减速电机 x 2
• 43MM橡胶轮胎 x 2
• 小车万向轮 x 2
• TB6612FNG驱动模块
• 摄像头模块
• 超声波测距模块
• 导线、面包板等

TB6612FNG驱动接口详解

TB6612FNG驱动如下图所示

接口说明：

1. VM：电机驱动电源输入（2.74-10.8V）
2. VCC：逻辑电平输入（5.0V）
3. AO1和AO2：接直流电机A
4. BO2和BO1：接直流电机B
5. PWMA：控制电机A的转速
6. AIN1和AIN2：控制电机A（停止、正转、反转）
7. STBY：正常工作/待机状态控制端
8. PWMB：控制电机B的转速
9. BIN1和BIN2：控制电机B（停止、正转、反转）
10. GND：接地

AIN1和AIN2用于控制电机A停止、正转、反转，真值表如下

AIN1	0	0	1
AIN2	0	1	0
状态	停止	正转	反转

BIN1和BIN2的真值表同上

接线

附上树莓派40PIN引脚对照表

树莓派GPIO和TB6612FNG的接线情况如下表

树莓派GPIO接口(BCM编码)	TB6612FNG驱动接口	说明
27	STBY	设置TB6612FNG驱动模块的状态（工作/待机）
18	PWMA	基于PWM控制电机A转速
14	AIN1	控制电机A停止、正转、反转
15	AIN2	控制电机A停止、正转、反转
19	PWMB	基于PWM控制电机B转速
23	BIN1	控制电机B停止、正转、反转
24	BIN2	控制电机B停止、正转、反转

电机驱动和树莓派4B共用一个5V 3A的电源，具体接线图如下（接线图是我用Notability画的，略显粗糙，将就一下）

实际接线图

测试代码

小车需要有前进、后退、左转、右转、停止等5个动作，使用python编写测试代码如下

#motorTest.py
#导入 GPIO库
import RPi.GPIO as GPIO
import time

#设置 GPIO 模式为 BCM
GPIO.setmode(GPIO.BCM)

#定义引脚
STBY = 27
PWMA = 18
AIN1 = 14
AIN2 = 15
PWMB = 19
BIN1 = 23
BIN2 = 24

#设置 GPIO 的工作方式
GPIO.setup(STBY, GPIO.OUT)
GPIO.setup(PWMA, GPIO.OUT)
GPIO.setup(AIN1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(AIN2, GPIO.OUT)
GPIO.setup(PWMB, GPIO.OUT)
GPIO.setup(BIN1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(BIN2, GPIO.OUT)
pwma = GPIO.PWM(PWMA,300)
pwmb = GPIO.PWM(PWMB,300)


# 前进或后退（大于零前进，小于零后退）
def goForward(speed):
    if(speed>=0):
        GPIO.output(AIN1,GPIO.LOW)
        GPIO.output(AIN2,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(BIN1,GPIO.LOW)
        GPIO.output(BIN2,GPIO.HIGH)
        pwma.start(speed)
        pwmb.start(speed)
        time.sleep(0.02)
    else:
        GPIO.output(AIN2,GPIO.LOW)
        GPIO.output(AIN1,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(BIN2,GPIO.LOW)
        GPIO.output(BIN1,GPIO.HIGH)
        pwma.start(-speed)
        pwmb.start(-speed)
        time.sleep(0.02)

# 左转或右转（大于零左转，小于零右转）
def turnLeft(speed):
    if(speed>=0):
        GPIO.output(AIN2,GPIO.LOW)
        GPIO.output(AIN1,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(BIN1,GPIO.LOW)
        GPIO.output(BIN2,GPIO.HIGH)
        pwma.start(speed)
        pwmb.start(speed)
        time.sleep(0.02)
    else:
        GPIO.output(AIN1,GPIO.LOW)
        GPIO.output(AIN2,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(BIN2,GPIO.LOW)
        GPIO.output(BIN1,GPIO.HIGH)
        pwma.start(-speed)
        pwmb.start(-speed)
        time.sleep(0.02)

def motorStop():
    GPIO.output(AIN1,GPIO.LOW)
    GPIO.output(AIN2,GPIO.LOW)

GPIO.output(STBY,GPIO.HIGH)
#以60%的速度前进
goForward(60)
time.sleep(2)
#以60%的速度后退
goForward(-60)
time.sleep(2)
#左转
turnLeft(60)
time.sleep(2)
#右转
turnLeft(-60)
time.sleep(2)
#停止
motorStop()

pwma.stop()
pwmb.stop()
GPIO.cleanup()

测试结果

将上述代码保存到motorTest.py中，运行测试脚本python3 motorTest.py

测试结果视频见知乎DIY树莓派小车（一）树莓派4B+TB6612FNG驱动直流电机