<工控><PLC>汇川Easy521系列PLC与汇川SV630N伺服进行EtherCat通讯的相关配置及指令编写

前言
本系列是关于PLC相关的博文,包括PLC编程、PLC与上位机通讯、PLC与下位驱动、仪器仪表等通讯、PLC指令解析等相关内容。

PLC品牌包括但不限于西门子、三菱等国外品牌,汇川、信捷等国内品牌。

除了PLC为主要内容外,PLC相关元器件如触摸屏(HMI)、交换机等工控产品,如果有值得记录的内容,也会添加进来。

环境配置
系统:windows
软件:PLC编程软件(依品牌而定,如博图)
语言:梯形图、STL、C、js(脚本用)等
库:相应PLC指令库、通用脚本

本篇内容
本篇主要介绍汇川品牌PLC以EtherCat总线与下位伺服的通讯配置以及指令编写,会以实例说明。

系列博客链接
1、

PLC软件设置

打开汇川PLC软件Autoshop,在其左侧导航栏找到EtherCat选项:

在这里插入图片描述
右击,在弹出菜单中选择“自动扫描”:
在这里插入图片描述
在右侧窗口选择“开始扫描”,PLC会自动扫描当前连接的EtherCat从站(需接好线,通电),正常情况下,PLC会很快扫描到从站:
在这里插入图片描述
如果你是第一次扫描,在从站被识别后,点击更新组态按钮即可。PLC会将扫描到的从站自动添加到左侧导航栏。
在这里插入图片描述
到此,从站就添加成功了。
EtherCat从站一般需要设置PDO、SDO等配置,这个可以参考汇川伺服手册来设置,不过EtherCat是比较通用的协议,一般的PDO配置基本一致,如果你有EtherCat使用经验,那么会很简单:
在这里插入图片描述
当然,你也可以直接使用默认的PDO配置。

接下来,我们需要为EtherCat从站伺服分配轴参数,在左侧导航栏,找到运动控制轴选项:
在这里插入图片描述
右击添加轴,会自动添加编号为Axis_0的本地轴,双击此轴,在右侧的窗口中,在基本设置中,轴类型选择“总线伺服轴”,然后在“输出设备”项,将刚才扫描到的EtherCat从站伺服分配给此轴(如果有多个,请一一对应分配):
在这里插入图片描述
这样,就将EtherCat伺服轴与本地轴Axis_0对应起来了。
同理,如果有多个EtherCat伺服从站,就再添加轴,然后分配即可。
关于本地轴的其他参数的设置,可以参考汇川的手册,本文不赘述。

PLC指令编写

轴连接好后,可以通过汇川PLC自带的MC轴控制指令块来控制轴进行运动。
这些指令可以在PLC软件右侧的工具箱中找到:
在这里插入图片描述
可以看到,MC轴控指令有很多,但我们不需要全部使用。
一般,我们用到的指令大致如下:
1、mc_power:轴使能
2、mc_jog:轴点动
3、mc_moverelative:轴相对运动
4、mc_moveabsolute:轴绝对运动
5、mc_reset:轴复位
6、mc_stop:轴停止
7:、mc_readstatus:轴状态读取
8、mc_home:回原点(增量编码器下需要)

基本上,以上指令块即可以满足基本的轴运动需要了,当然,汇川PLC还提供了更复杂的控制指令,如多段位置、运动叠加,进阶一点的包括凸轮运动,还包括轴组指令,如圆弧插补、直线插补等。

指令的编写,以mc_moveRelative为例来说明一下,当然,汇川的PLC指令手册上也有讲解。
在这里插入图片描述
在实际使用中,针对于轴的指令块,可以先在变量表中创建相应的变量,这些变量的类型,需要根据指令块的相应参数的类型类设置,如mc_relative块的变量设置:
在这里插入图片描述
这样做的好处是编写程序时会更加方便,而且程序的可读性也会更强。

至于具体的轴的运动逻辑,本文不做赘述,因为这涉及到具体的项目。
但如果有相关的实际项目上PLC编程问题的朋友,可以在评论区或者私信交流。

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