＜工控＞＜PLC＞汇川Easy521系列PLC与汇川SV630N伺服进行EtherCat通讯的相关配置及指令编写

前言
本系列是关于PLC相关的博文，包括PLC编程、PLC与上位机通讯、PLC与下位驱动、仪器仪表等通讯、PLC指令解析等相关内容。

PLC品牌包括但不限于西门子、三菱等国外品牌，汇川、信捷等国内品牌。

除了PLC为主要内容外，PLC相关元器件如触摸屏（HMI）、交换机等工控产品，如果有值得记录的内容，也会添加进来。

环境配置
系统：windows
软件：PLC编程软件（依品牌而定，如博图）
语言：梯形图、STL、C、js（脚本用）等
库：相应PLC指令库、通用脚本

本篇内容
本篇主要介绍汇川品牌PLC以EtherCat总线与下位伺服的通讯配置以及指令编写，会以实例说明。

系列博客链接：
1、

PLC软件设置

打开汇川PLC软件Autoshop，在其左侧导航栏找到EtherCat选项：

右击，在弹出菜单中选择“自动扫描”：

在右侧窗口选择“开始扫描”，PLC会自动扫描当前连接的EtherCat从站（需接好线，通电），正常情况下，PLC会很快扫描到从站：

如果你是第一次扫描，在从站被识别后，点击更新组态按钮即可。PLC会将扫描到的从站自动添加到左侧导航栏。

到此，从站就添加成功了。
EtherCat从站一般需要设置PDO、SDO等配置，这个可以参考汇川伺服手册来设置，不过EtherCat是比较通用的协议，一般的PDO配置基本一致，如果你有EtherCat使用经验，那么会很简单：

当然，你也可以直接使用默认的PDO配置。

接下来，我们需要为EtherCat从站伺服分配轴参数，在左侧导航栏，找到运动控制轴选项：

右击添加轴，会自动添加编号为Axis_0的本地轴，双击此轴，在右侧的窗口中，在基本设置中，轴类型选择“总线伺服轴”，然后在“输出设备”项，将刚才扫描到的EtherCat从站伺服分配给此轴（如果有多个，请一一对应分配）：

这样，就将EtherCat伺服轴与本地轴Axis_0对应起来了。
同理，如果有多个EtherCat伺服从站，就再添加轴，然后分配即可。
关于本地轴的其他参数的设置，可以参考汇川的手册，本文不赘述。

PLC指令编写

轴连接好后，可以通过汇川PLC自带的MC轴控制指令块来控制轴进行运动。
这些指令可以在PLC软件右侧的工具箱中找到：

可以看到，MC轴控指令有很多，但我们不需要全部使用。
一般，我们用到的指令大致如下：
1、mc_power：轴使能
2、mc_jog：轴点动
3、mc_moverelative：轴相对运动
4、mc_moveabsolute：轴绝对运动
5、mc_reset：轴复位
6、mc_stop：轴停止
7:、mc_readstatus：轴状态读取
8、mc_home：回原点（增量编码器下需要）

基本上，以上指令块即可以满足基本的轴运动需要了，当然，汇川PLC还提供了更复杂的控制指令，如多段位置、运动叠加，进阶一点的包括凸轮运动，还包括轴组指令，如圆弧插补、直线插补等。

指令的编写，以mc_moveRelative为例来说明一下，当然，汇川的PLC指令手册上也有讲解。

在实际使用中，针对于轴的指令块，可以先在变量表中创建相应的变量，这些变量的类型，需要根据指令块的相应参数的类型类设置，如mc_relative块的变量设置：

这样做的好处是编写程序时会更加方便，而且程序的可读性也会更强。

至于具体的轴的运动逻辑，本文不做赘述，因为这涉及到具体的项目。
但如果有相关的实际项目上PLC编程问题的朋友，可以在评论区或者私信交流。