4.电机知识介绍汇总

qq_34047402

于 2025-03-23 11:17:50 发布

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一、电机分类以及工作原理：

1.1 电机分类方式多种多样：

电机的一般定义：依据电磁感应定律实现电能转换或传递的电磁装置。

a). 按电磁交换方向分类：变压器、电动机、发电机。

b). 按工作电源种类分类：直流电机、交流电机。

c). 按结构和工作原理分类：直流电动机、异步电动机、同步电动机。

d). 按用途可划分：驱动用电动机和控制用电动机。

粗略可以按下图进行分类：

1.2 电机（电磁感应）的工作原理

安培力：是通电导线在磁场中受到的作用力（左手定则），这就是直流电机通电旋转的原因。

力的大小：F(力) = B(磁感应强度) x I（电流） x L（长度）。可见该力与磁感应强度、通电电流、导体长度成正比。

洛伦兹力：运动电荷在‌磁场中所受到的力，即磁场对运动电荷的作用力叫做洛伦兹力（是感应电动势、感应电流产生的原因）。下图导体向右（相当于内部电荷也向右运动）切割磁力线，电荷产生如图中e方向的力；F = q(电荷量) x V（速度）x B (磁感应强度)。该洛伦兹力将引起电荷在导体内的移动形成感应电流（该电流的安培力导致转子旋转）。

安培力（左手）-电流生成力洛伦兹力（导体切割磁力线产生感应电动势）

二、直流电机

2.1 电机的动力来源 - 安培力

安培力： F(力) = B(磁感应强度) x I（电流） x L（长度）

上图对于只有两根导线的‘理想电机’来说，假设电机转动了θ角度。

设导线围成的面积是: S= 2R x L; 单根导线受力：F=BxIxL：定义磁通量：Φ = B x S

那么：M = F x 2R x cos(θ) = B x I x L x 2R x cos(θ)

= B x L x 2R x I x cos(θ)

= B x S x I x cos(θ)

= Φ x I x cos(θ)

对于很多绕组的直流电机，总转矩： M = 转矩常数(CT) x 磁通量(Φ) x 电枢（转子）电流(Ia)

可见直流电机的电磁转矩与转子电流、磁通量成正比。要增加转矩，有几个方法：

a.增大转子电流，增大电流的最简单方法就是提高输入电压。

b.增加磁通量(Φ) : Φ = B（磁感应强度） x S（面积）。即通过增大励磁电流来实现（绕在定子上产生用于磁场的电流）

2.2 磁场来源以及励磁方式

按照直流电机的主磁场的不同，一般可分两大类

一类是由永久磁铁作为主磁极；

另一类利用主磁极绕组产生主磁场。又可以分为他励式和自励式两种，自励式又可分为并励、串励、复励。

他励：励磁线圈的电源和定子线圈的电源是分开的。

并励：励磁线圈的电源和定子线圈的电源共用一个，且两个线圈并联。（即电压是一个）

串励：励磁线圈的电源和定子线圈的电源共用一个，且两个线圈串联。（即电流是一个）

复励：励磁线圈的电源和定子线圈的电源共用一个，但励磁线圈一部分是和定子线圈串联的，一部分是和定子线圈并联的。。

2.3 直流电机中电压、电流、转速、负载之间的关系

因为转矩： $M=C_{T}\times \phi \times I_{a}$ 可见控制转子电流可调节电磁输出转矩，如何调节转子电流？

假设转子电阻为： $I_{a}$ , 外接电压为U，那么 $U=I_{a}\times R_{a}$ 这个等式成立吗？

不成立！因为没有考虑反电动势的影响，即转子转动后，切割磁力线产生的电动势（E）会抵消部分U，所以成为反电动势。（如果反电动势(E) > U，那就是发电机了）.即

因反电动势： $E=C_{E}\times \phi \times n$

所以根据欧姆定理： $U=E+I_{a}\times R=C_{E}\times \phi \times n+I_{a}\times R$

转速( n) 增加-> E增加 -> $I_{a}$ 下降 -> T 下降；这就是转速越快，在电压不变的情况下转矩下降的原因。

反过来：负载转矩越大-> $T=C_{T}\times\phi \times I_{a}$ ，故所需的电流越大->故 $E=U-I_{a}R$ 故反电动势E必须减小 -> $E=C_{E}\times \phi \times n$ 即转速必须下降。

2.4 直流电机的优缺点：

直流电机也分有刷和无刷两大类，后面会详细介绍。整体优缺点如下：

优点：

良好的调速性能：转速可以通过改变电压、电流或电阻等参数进行方便、平滑的调节。这种调速性能使得直流电机在需要精确控制转速的场合具有独特的优势，如机床、印刷机械、纺织机械等。与交流电机相比，直流电机的调速范围更广，调速精度更高。

噪声、电磁干扰小：与传统的交流电机相比，直流电机在运行过程中产生的噪音和电磁干扰较小，对环境的影响也相对较低。此外，直流电机的能效较高，有助于减少能源消耗和碳排放，实现绿色、低碳的生产方式。

2.5 应用范围：

在‌汽车‌领域，直流电机常用于电动辅助系统，如电动窗户、雨刷和电动座椅等。

在‌家用电器‌中，直流电机广泛应用于吸尘器、洗衣机和电动工具等。

在‌自动化设备‌中，直流电机在流水线上的输送带和机械臂等设备中起着重要作用。

在‌电动模型‌中，直流电机是遥控车、船和飞机等模型的常见动力源

2.6 直流有刷电机：

优点：结构简单、操控方便；成本低廉.

缺点：

1). 电刷和换向器之间有摩擦、换向时产生电火花、故障多、维护工作量大、寿命短(600-1000小时）、电机故障通常只要更换碳刷。

2).电机的效率不如无刷电机，因为电刷摩擦产生大量热量和电能损失

应用场景：各种电动玩具、电动自行车、印刷机械。

2.7 直流无刷电机(BLDC： Brushless DC motor)

2.7.1 无刷直流电机的基本介绍

取消机械电枢、采用电子换向（与位置传感器配合）

无刷直流电机是一种同步电动机（转子是由磁铁组成的）。无刷直流电机由永磁体转子、多极绕组定子、位置传感器.

下图为例：以仅A通电 ->仅 B通电 ->仅C通电可以让电机顺时针转动

仅A通电 ->仅 C通电 ->仅B通电可以让电机逆时针转动

【备注】什么时候A相通电？什么时候B相通电？什么时候C向通电？一般有3个Hall霍尔元器件粗略的检测电机当前位置，然后给对应的ABC相供电，让电机转动起来。

比如下图：转子每转动60度，定子磁场改变一次，电机有6个磁状态。

2.7.2 无刷电机的优缺点：

优点：

1.高效率：BLDC电机没有电刷摩擦，能够实现高效率的转换，因此比传统的有刷直流电机更加节能。

2.高精度控制转速：BLDC电机采用数字控制技术，能够精确地控制电机的转速和转向，因此可以在高精度的应用中使用。

4.低噪声：BLDC电机没有电刷摩擦和换向电流的噪声，因此噪声水平很低。

5.易于维护：BLDC电机不需要定期更换电刷和电刷环，因此维护成本低

6.有防爆型、特别适合爆炸性场所

缺点：

使用电子控制器进行控制，会增加成本。

三、步进电机

3.1 步进电机的原理

当某项绕组通电时，对应的磁极产生磁场，并与转子形成磁路。如果此时定子的小齿与转子的小齿不对齐，那么转子将（在磁场作用下）转动一定角度使其对齐，使其磁阻最小（齿对齐时磁阻最小）。

可见错齿是电机产生电磁转矩根本原因。

步距角：步进电机的定子绕组每改变一次通电状态，转子转过的角度称为步距角。

若A->B->C->A->B->C.. 方式通电，那么电机将3度3度的走。即步距角为3度。

若A->AB->B->BC->C->CA->A... 方式通电，那么电机将1.5度1.5度走，即步距角为1.5度。

步距角θ = 360 / (m Z C)

M:定子相数； Z为转子齿数；C为通电方式(如ABCA: 1; A->AB->B->BC->C->CA->A: 2)

360/(3*40*1) = 3度； 360/(3*40*2) = 1.5 就是上面步距角3/1.5度的由来。

启动频率：不失步启动的最高频率。

3.2 步进电机的细分控制：

步进电机的细分控制是一种控制技术，通过对电机驱动信号的细分来实现提高电机精度和减小振动、噪音的目的。举例来说：

若常规控制ABC三相（假设相电流为2A), 那么A:从0到2A；然后A从2A到0，同时B从0到2A。相电流的巨大变化，必然引起电机运行的振动和噪音。而如果10细分，那么1步增加0.2A；即接收1个脉冲，A相从0到0.2A；再到0.4A，。。。这样本来1步完成，现在需要接收10个脉冲10步完成。所以细分主要有如下两个目的：

1).提高精度：细分控制可以将电机每个步进角度细分为更小的角度，从而提高电机的位置控制精度

2).减小振动和噪音：细分控制可以减小电机在运动过程中的振动和噪音。当电机以较高的分辨率进行细分控制时，可以使步进电机的输出更加平滑，减小振动和噪音的产生

3.3 步进电机与无刷直流电机的区别：

步进电机：走的小碎步、最高速度有限。停下来时也可通电,是为了精确定位（精密转动、不动）。

无刷电机：大步大步的飞奔。绕组阻抗很小，停下来后不能通电。

步进电机：步进式的操作导致连续旋转时会产生呼呼声。

3.4 步进电机优缺点

优点:

‌高精度‌：步进电机能够通过控制电机驱动电流和脉冲数等参数来实现高精度控制
‌高可靠性‌：由于步进电机没有刷子和换向器等机械部件，因此具有较高的可靠性和稳定性，不易受到环境和负载等因素的影响。
低噪声‌：步进电机中没有安装电刷，大大降低了机械阻力，减少了噪声的产生。
‌低速高扭矩‌：步进电机在低速情况下，仍能输出较大的扭矩，因此在低速运转时，具有较高的输出效率
通过加装位置反馈器件（如编码器、霍尔传感器等），可以实时检测电机位置和转速，通过反馈来实现更准确的位置控制和运动控
相对于伺服，价格比较低。

缺点：

‌低效率‌：由于步进电机是以一定脉冲数进行步进驱动，其运动速度较慢，不适用于高速运动。
‌低动态响应‌：步进电机由于其结构特点，响应速度较慢，动态响应能力相对较低，不适用于高速和高加速度应用。
‌失步问题‌：由于步进电机的工作原理，如果电机电流不稳定或控制脉冲不准确等原因，容易出现失步问题。
‌电磁干扰‌：步进电机在工作时，由于需要频繁切换电流，容易产生电磁干扰，对其他设备产生影响。

3.5 步进电机实用范围

‌适用范围广‌：步进电机可以应用于多种场合，例如CNC机床、3D打印机、自动化生产线等，具有较强的适用性。

四、交流电机

4.1 异步交流电动机工作原理

1). 电生磁：三相电在三相对称绕组中产生旋转磁场(A向磁场最大->B向磁场最大->C向磁场最大)

2). 导条切割磁力线反电动势：旋转磁场切割鼠笼导条在导条中产生反电动势（洛伦兹力产生反电动势）

3). 反电动势产生在导条中产生电流Ia

4). 电流Ia在磁场中的安培力产生转矩电磁转矩。

交流异步电动机的转差率：s = (n0-n)/n0 x 100%； n0是交流电产生的磁场转速；n为转子转速。

当转子转速增加时，转子与磁场之间的相对速度降低，产生的反电势降低，转子电流降低，转矩降低。要产生转矩带动负载、必须有转速差、即转子转速低于磁场旋转转速。因此称为‘异步电动机’。

变频调速:就是改变磁场的旋转速度。

4.2 绕线式和鼠笼式的区别

鼠笼式异步电机启动转矩比较小。在需要重载起动的场合，比如起重吊车、卷扬机等，只能选用启动转矩大的绕线式异步电机。

鼠笼式绕线式

4.3 永磁同步电机：

永磁同步电动机的定子以永磁体组成，使电动机结构较为简单，优点如下：

1). 可靠性高:没有容易出问题的集电环和电刷，提高了电动机运行的可靠性；

2). 效率高: 转子没有铜损和铁损，也没有集电环和电刷的摩擦损耗，运行效率高

3). 电机的体积小、重量轻:由于采用了永磁材料磁极，特别是采用了稀土金属永磁体(如钕铁硼等)，其磁能积高，可得到较高的气隙磁通密度.

使用范围：

非常常用，比如V90常用1FL6系列电机为自然冷却的永磁同步电机

4.4 伺服控制系统：

一般有3种控制模式模式

1). 速度控制模式：

用户可以设定一个期望的速度值，伺服驱动器会根据这个速度值来控制电机的转速。速度控制模式通常用于需要保持恒定速度运行的场合，如输送带、卷绕机等

2).位置控制模式

位置控制模式是伺服驱动器的另一种基本控制模式。在这种模式下，用户可以设定一个期望的位置值，伺服驱动器会根据这个位置值来控制电机的转速和方向，实现精确的位置控制。位置控制模式通常用于需要精确控制机械位置的场合，如数控机床、机器人等

3).力矩控制模式

力矩控制模式是伺服驱动器的一种高级控制模式。在这种模式下，用户可以设定一个期望的力矩值，伺服驱动器会根据这个力矩值来控制电机的转速和电流，实现精确的力矩控制。力矩控制模式通常用于需要精确控制力矩的场合，如压力机、注塑机等

4.4.1 多轴驱动器

优点：制动能量的再生回馈

其结构形式为电源模块和电机模块分开，一个电源模块将3相交流电整流成540V或600V的直流电，将电机模块（一个或多个）都连接到该直流母线上。特别适用于多轴控制，尤其是造纸、包装、纺织、印刷、钢铁等行业。优点是各电机轴之间的能量共享，连线方便。

在传统的驱动系统中，制动时所产生的能量通过制动电阻转化为热能。具有回馈能力的变频器 SINAMICS G 和 SINAMICS S 可将产生的制动能量高效地回馈至电网，而不需要使用制动电阻。这样一来可节省最多 60 % 的能源需求，例如在起重应用中。回馈的电能可在设备的其他位置重新得到利用。

五、DD马达，（Direct Drive - 直接驱动，又叫直驱马达）：

5.1 介绍

特点:

1.转子和负载直接连接，中间不需要任何传动机构（减速机构、联轴器，无减速机的背隙影响精度）高精度、高速度、高转矩（即使低速时）、较小机械损耗、低噪声的直接驱动电机.

2.一般都配置了高解析度的绝对编码器，不需要原点复位就能识别现在的位置，重复定位精度可达0.008度，比普通伺服高。比如恒川DMFI40-0.8FE2编码器：337920/圈，分辨率0.001度，并带有原点和限位输出。

3.普通伺服：低速时扭矩不够和运转时摆动。DD马达，不带减速器在低速下保持准确平稳的运转。

4.一般为外转子形式、与普通马达的内转子结构不同；马达内部的磁极数也比较多，产生更大的启动和转动扭矩。

5.马达采用的向心轴承可承受一定的轴向力。

5.2 应用：

　1、机器人技术：在工业机器人、服务机器人和医疗机器人中，需要高精度和高响应速度。DD马达因其上述特点而被广泛应用。

　2、数控机床：在高精度加工中，DD马达可以提供快速、准确的定位，从而提高加工质量和效率。

3、家用电器：例如，高端的洗衣机和风扇，都采用了DD马达，以提高效率和降低噪音。

国产中高端滚筒洗衣机逐步由皮带变频（BLDC）转向无皮带直驱电机（DD）

直驱电机中就属海尔的斐雪派克FPA直驱电机性价比是最高的

　4、医疗设备：例如MRI(磁共振成像)中的磁共振扫描仪，需要高精度和高稳定性，DD马达在这里发挥了关键作用。

　5、可再生能源：在风力发电机中，DD马达可以直接驱动风轮，提高转化效率，降低维护成本。

5.3 DDL直线电机

DDL 直线电机是一种动子与负载直接耦合的电机。由于消除了对机械传动组件的使用，因此具有卓越的性能、刚性、动态速度与加速度、定位准确性以及运行效率。另外，直接驱动直线电机结构紧凑、噪音小、无需维护并且运转顺畅无误。

直线电机模组与传统丝杆模组相比的优缺点。

优点：高响应高速度（速度4m/s）；

无背隙零磨损高精度（重负精度±1um、±3um及±5um可选）；

长寿命更经济：直驱无接触式运动零磨损，避免了传统齿轮丝杆的摩擦损伤，从而大大提高了使用寿命，并能长久保持精度不减弱，从长时间使用及大大减少了故障率等综合评估，直线电机模组成本更低。

缺点：直线电机目前不像伺服电机一样自带刹车功能，现在的技术，还未做到直线电机自带刹车功能，因此垂直安装会有下坠风险.垂直安装考虑到断电的时候直线电机动子有掉落的风险，通常商家会配备弹簧，如果不需要商家配备弹簧，那客户自己需要搭建相关结构以阻止在断电的情况下直线电机动子掉落的风险

直驱技术在半导体设备、3C电子、CNC机床等对运动控制精度和稳定性要求较高的行业中已经得到了广泛应用。此外，在光伏、锂电、高速搬运等领域，直驱技术也开始加速替代传统技术。

下图是汇川两款直线模组的介绍：

下图是倍福的模块化 XTS系统可实现最高速度达到 4 m/s

其他特殊形式电机

6.1 无框力矩电机：

无框力矩电机不同于传统的伺服电机，没有机壳，只有定子和转子2个部件，相较于有框电机，无框电机配置灵活，安装方便，着眼于目前驱动系统的高度集成化趋势，可以说无框电机更贴合工程师的目标期望；工程师无需像传统设计那样考虑电机接口，只需要在系统设计中给予电机相当小的空间位置预留即可，可以最大限度的缩小驱动系统中动力输出单元的空间占用，以此来达到更高的系统集成

无框力矩电机站人形机器人BOM成本的8%左右。特斯拉Optimus的全身关节需要使用28台无框力矩电机。

6.2 空心杯电机

特点是转子中无铁心。

优点：没有铁心的涡流损耗、和磁滞损耗，效率高。体积小、重量轻，转动惯量小，可快速停止，即急加速急减速性能突出。超高转速，

缺点：扭力小。功率小。

、

应用：

对重量、体积、响应速度快的地方。比如：航模、机械手臂、人型机器人手指等领域。利用空心杯电动机重量轻，体积小，能耗低的优点，可以很大程度地减轻飞行器等重量

2.对节能要求高的地方，要求平稳持久拖动的产品。如各类便携式的仪器仪表，个人随身装备，野外作业的仪器设备，电动车、玩具车、电动牙刷等，同样一组电源，供电时间可以延长一倍以上。

制造商：Faulhaber, Maxon, Portescap、Allied Motion 这四家占了市场份额65%以上。

国内：鸣志电器、江苏雷利、鼎智科技

	空心杯电机	传统直流电机
能量转换效率	70-90%	<70%
响应速度	10毫秒级别启动停止性能好	>100ms
能量密度	体积重量减少1/3-1/2	体积大重量大

6.3 音圈电机

6.3.1 工作原理：

其工作原理是，通电线圈(导体)放在磁场内就会产生力，力的大小与施加在线圈上的电流成比例

可做高速往复直线运动，特别适合用于短行程的闭环伺服控制系统。音圈直线电机的控制简单可靠，无需换向装置,寿命长

音圈电机具有高加速度、高速度、快速响应、平滑力特性等优良性能

评价指标：出力大小、力-位移曲线的平滑度。

6.3.2 适用范围：

1). 音响系统：将电能转换成机械振动，从而推动喇叭振动并产生声音。

2). 手机自动对焦：音圈电机。

3). 在振动台带振动盘中：音圈电机被用来控制行程和频率，从而控制上料盒内工件前进、后退、向左、向右和正反面的翻转，使得原料可被更好地识别和筛选，并且有效减少卡料、划伤等现象

昆山同茂音圈电机：柔性振动盘3轴音圈电机振动技术能够处理大量不同几何形状的零部件，同时保证送料的过程足够温和、极大减少对零部件的伤害

6.4 振镜电机：

6.4.1 振镜工作原理

扫描振镜、又叫高速扫描振镜，它的设计思路完全沿袭电流表的设计方法，镜片取代了表针。

激光振镜是一种专门用于激光加工领域的特殊的运动器件，它靠两个振镜反射激光，形成 XY 平面的运动。激光振镜不同于一般的电机，激光振镜具有非常小的惯量，且在运动的过程中负载非常小，只有两个小的反射镜片X 和 Y，分别用不同的电机控制偏转，系统的响应非常快

振镜是一种优良的矢量扫描器件。它是一种特殊的摆动电机（激光振镜），基本原理是通电线圈在磁场中产生力矩，但与旋转电机不同，其转子上通过机械纽簧或电子的方法加有复位力矩，大小与转子偏离平衡位置的角度成正比，当线圈通以一定的电流而转子发生偏转到一定的角度时，电磁力矩与回复力矩大小相等，故不能象普通电机一样旋转，只能偏转，偏转角与电流成正比。

相较于伺服系统，振镜控制系统速度更高、精度更高

振镜控制系统在速度方面最高运动速度可达到3,600米/分钟以上，而伺服控制系统的最高运动速度通常不超过120米/分钟。在精度方面，振镜控制系统的精度要求在0.5um-10um之间，而伺服控制系统的精度要求略低，一般在50um左右

光栅振镜电机：使用光栅编码器作为位置反馈的振镜电机，对比光电振镜电机，具有更高的位置解析度、更好的重复精度和更低的漂移，即使在环境温度变化的条件下，也能保持优越的重复精度

振镜运动采用缓冲区运动方式，即用户需要向轴运动缓冲区传递运动及工艺数据，然后启动缓冲区运动，运动控制器则会依次连续执行用户所传递的运动数据，直到所有的运动数据全部运动完成。在激光振镜运动控制系统中不但有运动的控制，还有激光的控制。如何有效地处理振镜运动和激光开关的配合是一个很重要的问题，只有有效的协调了激光和运动的关系，才能运动出精确的轨迹

在华曙高科2022年发布的招股说明书中表示，

其激光器主要从美国、德国进口，采购的进口激光器占激光器采购总额比例分别为 82.88%、 88.01%、86.08%和 69.90%，振镜主要从德国进口，公司采购的进口振镜占振镜采购总额的比例分别为100.00%、98.02%、100.00%和 99.13%

国产振镜厂商：大族思特、菲镭泰克、汉邦激光（自研自用）、正时精控、世纪桑尼、鞍山精准、赛浦森、智博泰克、旭欣智。

南极熊3D打印网是中国3D打印行业专业平台，观察到随着3D打印市场需求量的不断增长，应用于该行业的振镜年复合增长率预计将超过30%.

6.5 超声电机：

6.5.1 原理以及优缺点

与传统的电机不同，超声波电机无绕组和磁极，无需通过电磁作用产生运动力。一般由振动体(相当于传统电机中的定子，由压电陶瓷和金属弹性材料制成)和移动体(相当于传统电机中的转子，由弹性体和摩擦材料及塑料等制成)组成。在振动体的压电陶瓷振子上加高频交流电压时，利用逆压电效应或电致伸缩效应使定子在超声频段(频率为20KHZ以上)产生微观机械振动。并将这种振动通过共振放大和摩擦耦合变换成旋转或直线型运动。