boolcompute_C(Eigen::Ref＜Eigen::Matrix3d＞A_,Eigen::Ref＜Eigen::Vector3d＞B_)；

首先Eigen是一个开源的基于c++的矩阵运算库。Eigen::Ref< Eigen::Matrix3d >中“Matrix3d”代表一个33的类型为double的矩阵，Ref<>代表引用类型，所以这条语句就表示对33矩阵的引用对象；同理，Vector3d表示长度为3的类型为double的向量。
所以说boolcompute_C(Eigen::RefEigen::Matrix3dA_,Eigen::RefEigen::Vector3dB_);应该是声明了一个函数，其中有两个参量，第一个是名为A的矩阵，第二个是名为B的向量。为了避免产生拷贝和临时值，所以用了Ref<>。我理解的Ref的用法就类似于按引用传递。