行为树初识（Behavior Tree）

BT的经典阐述

        从核心来讲，BT是由一小部分简单的组件构成的。

        从形式上来讲，BT是一个有向的根树，其内部节点称之为控制流节点，叶节点称之为执行节点。对于每个连接的节点，通常使用术语父节点和子节点进行描述。根就是没有父节点的节点，所有其他的节点都有一个父节点。控制流节点至少有一个子节点。

        BT从生成给定频率的时钟信号的根节点开始执行。这些信号允许执行一个 节点，并传递给选中的一个或者多个子节点。当且仅当接受到信号才会执行该节点。如果子节点正在执行中，则立即将“执行”返回到父节点，如果子节点已经实现目标，则立刻返回成功，否则返回失败。

        在经典的阐述中，存在四类控制流节点（序列，回退，并行和装饰器）和两类执行节点（动作和条件），其中回退也称选着节点。

节点类型	标志	成功	失败	运行中
回退（select）	？	若有一个子节点	所有子节点失败	一个子节点返回执行
序列（sequence）		所有子节点返回成功	一个子节点返回失败	一个子节点返回执行
并行（parallel）	朝左的双箭头	大于等于M个子节点成功	大于（N-M）个字节点失败	其余情况
动作（action）	文本	完成	若不可能完成	完成期间
条件（condition）	文本	若真	若假	没有 never
装饰器	菱形	自定义	自定义	自定义

序列节点

序列节点执行算法，该算法对应将时钟信号从左至右依次发送到子节点，直到找到返回“失败”和“执行”的子节点，然后将“失败”或“执行”相应的返回其父节点。当且仅当所有子节点返回“成功”时，该节点返回“成功”。需要注意的是，当有一个子节点返回“执行”或“失败”时，顺序节点不会将时钟信号路由到下一个子节点（如果存在下一个子节点）。

//具有N个子节点的序列节点伪代码
Function Tick()
    for i <- 1 to N do
        childStatus <- child(i).Tick()
        if childStatus = Running then
            return Running
        else if childStatus =  Failure then
            return Failure
    return Success

回退节点

回退节点执行算法，该算法对应于将时钟信号从左至右开始发送到其子节点，直到找到返回“成功”或“执行”的子节点，然后将“成功”或“执行”相应的返回到其的父节点。当且仅当所有节点都返回“失败”的时候才返回“失败”。需要注意的是 当有一个子节点返回“执行”或“成功”时，回退节点将不会把时钟信号路由到下一个子节点，但当子节点左侧的子节点返回“执行”或成功时会中断该子节点。

//具有N个子节点的回退节点伪代码
Function Tick()
    for i <- 1 to N do
        childStatus <- child(i).Tick()
        if childStatus = Running then
            return Running
        else if childStatus =  Success then
            return Success 
    return Failure

并行节点

并行节点的执行算法，该算法对应于将时钟信号发送到所有的子节点，如果M个子节点返回“成功”，则返回“成功”。如果N-M+1个子节点返回“失败”，则返回“失败”，否者返回“执行”。这里的N是子节点的数量，M<=N是用户定义的 阈值，并行节点的符号是一个包含标签两个单向箭头的框

//具有N个子节点和成功阈值M的并行节点的伪代码
Function Tick()
    for i <- 1 to N do
        childStatus <- child(i).Tick()
        if ​​子节点返回成功的个数求和 = N then
            return Success
        else if 子节点返回失败的求和 > 0 then
            return Failure
        else
            return Running

动作节点

当动作节点接收到时钟信息时，将执行命令。如果动作成功完成，则返回“成功”；如果动作失败，则返回“失败”。当动作失败，则返回“失败”。当动作正在运行时，它返回“执行”。动作节点的算法如下

//动作节点的伪代码
Function Tick()
    ExecuteCommand()
    if action-succeeded then
        return Success
    else if action-failed then
        return Failure
    else
        return Running

需要注意的是，在行为树执行的过程中，动作执行的频率可能比执行BT本身的频率更高。例如一个力控机械手臂打开抽屉可能需要100~1000Hz的频率，而BT在抽屉打开后决定要做什么可能需要10Hz。这是通过让动作运行，直到他们成功或者失败，或者由于没有接受到更多时钟信号而显式地接收到中止命令，而不是像上诉动作算法一样等待下一个时钟。因此，机器人BT库使用一个实现特定例程来安全的中止动作，而计算机游戏和模拟器通常不存在这个问题，并且在每一次时钟下执行一个命令。

条件节点

当条件节点接收到时钟信号是。它会检查一个命题，它返回“成功”或“失败”，这取决于命题是否成立。需要注意的是，条件节点永远不会返回“执行”状态。

//条件节点的伪代码
Function Tick()
    if condition-true then
        return Success
    else
        return Failure

装饰器节点

装饰器节点是带有一个子节点的控制流节点，该节点根据用户数据定义的规则操纵其子节点的返回状态，并根据预定义的规则有选择性地触发子节点。例如反转装饰器用于反转子节点返回的“成功”或“失败”状态。一个最多尝试N次的装饰器只允许其子节点失败N次，并总是返回“失败”而并不执行子节点：一个最大执行事件为T秒的装饰器节点让其子节点执行T秒，如果子节点还在执行，则装饰器将返回“失败”而不在触发子节点。 装饰器的符号是菱形。

初识行为树到此结束