C#/Unity 行为树 简单实现

孙广东   2018.7.25    

          行为树的概念， 各种 Unity 插件 都没时间介绍。 代码是看了 Unity的 2D Game Kit ， 提炼出来，测试！   对于学习和理解行为树会很有帮助！！！   纯代码， 没有Unity插件的节点编辑导出配置等内容。 

using BTAI;
using UnityEngine;

public class TestBT : MonoBehaviour, BTAI.IBTDebugable
{
    Root aiRoot = BT.Root();


    private void OnEnable()
    {
        aiRoot.OpenBranch(
                BT.If(TestVisibleTarget).OpenBranch(
                BT.Call(Aim),
                BT.Call(Shoot)
                 ),
                BT.Sequence().OpenBranch(
                BT.Call(Walk),
                BT.Wait(5.0f),
                BT.Call(Turn),
                BT.Wait(1.0f),
                BT.Call(Turn)
             )
        );
    }

    private void Turn()
    {
        Debug.Log("执行了 Turn");
    }

    private void Walk()
    {
        Debug.Log("执行了 Walk");
    }

    private void Shoot()
    {
        Debug.Log("执行了 Shoot");
    }

    private void Aim()
    {
        Debug.Log("执行了 Aim");
    }

    private bool TestVisibleTarget()
    {
        var isSuccess = UnityEngine.Random.Range(0, 2) == 1;
        Debug.Log("执行了 TestVisibleTarget    Result:" + isSuccess);

        return isSuccess;
    }

    private void Update()
    {
        aiRoot.Tick();
    }

    public Root GetAIRoot()
    {
        return aiRoot;
    }
}

using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

/// <summary>
/// 这只是脚本系统
/// 行为树会从Root节点开始遍历子节点。Update中执行
/// 每个节点都有相关的操作，但是基本上就是返回三种状态
/// ● Success​: 节点成功完成任务
/// ● Failure​: 节点未通过任务
/// ● Continue​:节点尚未完成任务。
/// 但是每个节点的父节点对子节点的结果处理方式还不同。  例如
/// ● Test 节点： 测试节点将调用其子节点并在测试为真时返回子节点状态，如果测试为假，则返回Failure而不调用其子节点。
/// 行为树的一种构造方式如下：
/// Root aiRoot = BT.Root(); 
/// aiRoot.Do(  
/// BT.If(TestVisibleTarget).Do(
///  BT.Call(Aim),
///  BT.Call(Shoot)
///  ),
///  BT.Sequence().Do(
///  BT.Call(Walk),
///  BT.Wait(5.0f),
///  BT.Call(Turn),
///  BT.Wait(1.0f),
///  BT.Call(Turn)
///  )
/// ); 
///然后在Update中 调用   ​aiRoot.Tick()​ 。  刚刚构造的行为树是怎么样的检查过程呢？  
///1、首先检查TestVisibleTarget是否返回Ture，如果是继续执行子节点执行Aim函数和Shoot函数
///2、TestVisibleTarget是否返回false,if节点将返回Failure， 然后Root 将转向下一个子节点。这是个Sequence节点，它从执行第一个子节点开始。
///   1）将调用Walk函数，直接返回 Success，以便Sequence将下一个子节点激活并执行它。
///   2）执行Wait 节点，只是要等待5秒，还是第一次调用，所以肯定返回Running状态， 当Sequence从子节点上得到Running状态时，不会更改激活的子节点索引，下次Update的时候还是从这个节点开始执行
///3、Update的执行，当Wait节点等待的时间到了的时候，将会返回Success， 以便序列将转到下一个孩子。
///脚本中的Node列表 
/// Sequence：
//一个接一个地执行子节点。如果子节点返回：
//●Success：Sequence将选择下一帧的下一个孩子开始。
//●Failure：Sequence将返回到下一帧的第一个子节点（从头开始）。
//●Continue：Sequence将在下一帧再次调用该节点。
//RandomSequence：
// 每次调用时，从子列表中执行一个随机子节点。您可以在构造函数中指定要应用于每个子项的权重列表作为int数组，以使某些子项更有可能被选中。
//Selector ：
//按顺序执行所有子项，直到一个返回Success，然后退出而不执行其余子节点。如果没有返回Success，则此节点将返回Failure。

// Condition ：
// 如果给定函数返回true，则此节点返回Success;如果为false，则返回Failure。
// 与其他依赖于子节点结果的节点链接时很有用（例如，Sequence，Selector等）
// If ：
//调用给定的函数。
// ●如果返回true，则调用当前活动的子级并返回其状态。
// ●否则，它将在不调用其子项的情况下返回Failure
// While：
//只要给定函数返回true，就返回Continue（因此，下一帧将再次从该节点开始，而不会评估所有先前的节点）。
//子节点们将陆续被执行。
//当函数返回false并且循环中断时，将返回Failure。
// Call 
//调用给定的函数，它将始终返回Success。是动作节点！
//Repeat 
//将连续执行给定次数的所有子节点。
//始终返回Continue，直到达到计数，并返回Success。
//Wait
//将返回Continue，直到达到给定时间（首次调用时开始），然后返回Success。
//Trigger 
//允许在给定的动画师animator中设置Trigger参数（如果最后一个参数设置为false，则取消设置触发器）。始终返回成功。
//SetBool
//允许在给定的animator中设置布尔参数的值。始终返回成功
//SetActive 
//设置给定GameObject的活动/非活动状态。始终返回成功。
/// </summary>
namespace BTAI
{
    public enum BTState
    {
        Failure,
        Success,
        Continue,
        Abort
    }

    /// <summary>
    /// 节点 对象工厂
    /// </summary>
    public static class BT
    {
        public static Root Root() { return new Root(); }
        public static Sequence Sequence() { return new Sequence(); }
        public static Selector Selector(bool shuffle = false) { return new Selector(shuffle); }
        public static Action RunCoroutine(System.Func<IEnumerator<BTState>> coroutine) { return new Action(coroutine); }
        public static Action Call(System.Action fn) { return new Action(fn); }
        public static ConditionalBranch If(System.Func<bool> fn) { return new ConditionalBranch(fn); }
        public static While While(System.Func<bool> fn) { return new While(fn); }
        public static Condition Condition(System.Func<bool> fn) { return new Condition(fn); }
        public static Repeat Repeat(int count) { return new Repeat(count); }
        public static Wait Wait(float seconds) { return new Wait(seconds); }
        public static Trigger Trigger(Animator animator, string name, bool set = true) { return new Trigger(animator, name, set); }
        public static WaitForAnimatorState WaitForAnimatorState(Animator animator, string name, int layer = 0) { return new WaitForAnimatorState(animator, name, layer); }
        public static SetBool SetBool(Animator animator, string name, bool value) { return new SetBool(animator, name, value); }
        public static SetActive SetActive(GameObject gameObject, bo