ROS
文章平均质量分 82
司马由缰
这个作者很懒,什么都没留下…
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Ubuntu 20.04 安装Azure Kinect SDK和ROS driver以及遇到k4a的报错
Ubuntu20.04安装Azure Kinect相机SDK和ROS Driver驱动的步骤。成功避开k4a的坑。原创 2022-02-22 15:17:54 · 2897 阅读 · 5 评论 -
ORB SLAM2 地图的保存与加载 (我决定将代码开源)
ORB SLAM2 真是个神奇的算法。他开源了,但是各种不实用。这大概就是学术和工作的区别吧。人家毕竟花了一整个博士阶段去开发这个算法,我们还是应该心存感激。实验室里用的相机是ZED的双目相机,所以为了这个相机,我做了自己的双目相机数据包和接口,发现实时SLAM速度在i7处理器的条件下也就只能跑5~6Hz左右,这还不考虑做闭环的时间。显然,对于一个正在快速运动的机器人来说,实时的SLAM并不实...原创 2018-04-17 05:02:20 · 23448 阅读 · 47 评论 -
在ROS中实现双目相机校正(以PointGrey为例)
调了一阵子ORB SLAM,不知道放到真的相机里效果好不好。所以想先放到另一个小一点的机器人身上跑跑看。结果发现这机器人身上装备的是两个PointGrey相机,还没双目校正过。所以今天来玩点花活,在ROS里校正一对相机,方便后面的算法使用。######################################## 安装 pointgrey ROS 驱动包 ##################...原创 2018-05-10 07:49:22 · 4173 阅读 · 2 评论