ORB SLAM2 地图的保存与加载 （我决定将代码开源）

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分类专栏： ROS SLAM ORB SLAM2 文章标签： ORB SLAM2 ROS SLAM
于 2018-04-17 05:02:20 首次发布
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ORB SLAM2 真是个神奇的算法。他开源了，但是各种不实用。这大概就是学术和工作的区别吧。人家毕竟花了一整个博士阶段去开发这个算法，我们还是应该心存感激。

实验室里用的相机是ZED的双目相机，所以为了这个相机，我做了自己的双目相机数据包和接口，发现实时SLAM速度在i7处理器的条件下也就只能跑5~6Hz左右，这还不考虑做闭环的时间。显然，对于一个正在快速运动的机器人来说，实时的SLAM并不实用。为了能够真正地实时定位，我能想到合理的解决方案是，事先建好地图，然后保存地图（关键点、关键帧及各种所需连接）。等我们需要定位时，直接载入做纯定位即可。

当然，做起来永远没有那么简单。读算法就需要很久，找到问题又要花很久。网上有很多教程，但可惜的是大家都没能把自己的算法彻底开源。所以我尝试提供一个可以直接从github抓下来用的带有保存和加载地图功能的版本，供学习使用。（主要是没人交流，痛苦啊，干脆开一个仓库，求大神帮忙给个pull request啊！）

喜大普奔，现在终于流畅的实现重载功能了（2018/05/02）。一开始是双目ZED相机的功能已经调试好。后续更新我会写在下一段里面。

感谢前辈大神们的博文：

ORB-SLAM2的地图保存_Felaim的博客-CSDN博客

ORB-SLAM2地图加载_Felaim的博客-CSDN博客

ORB-SLAM单目地图保存、加载和定位_文刀雨辰的SLAM奋斗之路-CSDN博客_orbslam3 定位

ORB-SLAM2 地图加载 - 达达MFZ - 博客园

我的代码同步更新在这里, 反正是献丑了，旨在拯救同胞于苦难。要是觉得有用，帮我github加颗星吧：GitHub - BoomFan/ORB_SLAM2: Real-Time SLAM for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras, with Loop Detection and Relocalization Capabilities

这是直接

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司马由缰
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osmap:保存并加载orb-slam2地图
05-23
Osmap：ORB-SLAM2地图序列化 OSMAP代表Orb-Slam2地图。 这是ORB-SLAM2的序列化附录。 ORB-SLAM2是一种可视化SLAM，可从视频流生成点云（某种）地图，因此可以将自身定位在该地图中。 GitHub ar上的ORB-SLAM2代码为是开放源代码，并被用作支持其论文ORB-SLAM2的概念证明：ORB-SLAM2：一种用于单目，立体声和RGB的开源SLAM系统-D相机。 ORB-SLAM2不是最终产品。 它会生成地图，但是无法将其保存到文件中，也无法从文件中加载它们。 提出了许多建议，以将该功能添加到GitHub上的ORB-SLAM2代码中，但是将地图保存到文件的文件超出了项目的使用范围。 在分析了许多serializartion提案之后，我自己制定了一种算法，并且对地图文件有了一些经验，我决定从头开始重新启动该项目，并定义一个具有更广泛目标的文件
（一次性搞定）ORB_SLAM2地图保存与加载
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（一次性搞定）ORB_SLAM2地图保存与加载 本文记录了ORB_SLAM2中地图保存与加载的过程。 参考博客： https://blog.csdn.net/qq_34254510/article/details/79969046 http://www.cnblogs.com/mafuqiang/p/6972841.html https://blog.csdn.net/felaim/article...
ORB-SLAM2安装和运行教程
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Galaxy
03-19 1039
默认已经安装了cmake、git 、gcc 和g++更新apt库,更新软件列表。
基于ORB-SLAM2的实时网格地图构建
04-30
针对目前视觉SLAM（同时定位与地图构建）系统只能输出相机的运动轨迹图而不能生成用于路径规划和导航地图的缺点，提出了一种基于ORB-SLAM2的网格地图实时构建算法。首先，建立了一个适用于视觉SLAM的逆传感器模型（inverse sensor model，ISM）；针对ISM模型重新编排了网格地图算法的构建机制，并对其进行详细推导；最后，介绍了ORB-SLAM2网格地图构建的具体实施方案。通过实验，对ISM模型和网格地图模型进行分析，确保了算法的可行性；用单目相机和RGB-D深度相机进行实时实验，实现了网格地图的实时构建，且能够清晰地显现出障碍物位置，验证了所提算法的有效性。
使用matlab画ORBSLAM2运行保存的轨迹文件
03-06
使用matlab画ORBSLAM2运行保存的轨迹文件:对产生的轨迹进行绘制,保存的KeyFrameTrajectory.txt格式.保存的格式为时间戳+平移+旋转.绘制轨迹其实只要有平移就行了,因为在图上体现不出一个点的方向
ORBSLAM可以用来保存地图和重载地图
05-01
参照博客做的ORB_SLAM，可以用来保存地图和重载地图。用的时候是先保存好地图后，然后把读图片以及各个节点都注释掉，在ros::shutdown()之前写下：注意用getchar()把程序暂停，要不然看不了地图。
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一、简介 　　在ORB-SLAM2的System.h文件中，有这样一句话：// TODO: Save/Load functions，让读者自己实现地图的保存与加载功能。其实在应用过程中很多场合同样需要先保存当前场景的地图，然后下次启动时直接进行跟踪，这样避免了初始化和建图，减小相机跟踪过程中计算机负载，还有就是进行全场的定位。今天暂时描述一下如何进行地图的保存，其实网上已经有地图保存的代码了（h...
ORBSLAM2理论与实战（25） 地图保存和加载
算法攻城狮
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地图保存和加载 orbslam https://unordered.org/timelines/5a22883642000000
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前言 ORB-SLAM2的开源代码没有开发保存和加载地图的功能，重定位也只是在线的。 很多情况下，我们需要保存地图，并加载地图进行重定位。 很多人在这方面进行了探索，并开源了代码，这篇博客就是根据一版开源代码修改实现的。 参考资料： [1] https://blog.csdn.net/jjjwwwjjjwww/article/details/51248539 [2] https://b...
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ORB-SLAM2地图保存
工大机器人工作室
04-10 1907
ORB-SLAM2地图保存(1) ORB-SLAM2没有提供保存地图的接口函数，因此无法实现地图的保存 // Save camera trajectory in the TUM RGB-D dataset format. // Only for stereo and RGB-D. This method does not work for monocular. // Call first Shutdown() // See format details at: http://vision.in.tum.de
ORB_SLAM2保存地图详细流程（ros版本）
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1.开发背景 首先，之前提到过的博主最近换了工作，以后打算努力学习slam，之前做激光嘛，当然，也是个菜鸟，现在突然做视觉SLAM-orbslam，接触起来的第一感觉是：哇，好大一个工程。反正既然做了，就认真学嘛，项目老哥要求把地图保存并加载，所以，这一篇就记录一下保存地图的流程。 2. 软硬件环境 传感器：azure-kinect-sdk，驱动用的是v1.4(当初搭建这个ros版本的驱动可真是折磨死我了，不过后来总结了一下经验，搭建起来也不是太费劲了，需要的话，后面我再写一篇讲搭建linux下ros驱动的
[学习SLAM]ORB-SLAM2 地图保存与加载 基础构建
开源节流
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(一次性搞定)orb——slam2地图保存与加载
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ORB-SLAM2是一种基于视觉的同时定位与地图构建算法，它可以实现实时的地图重建和定位。在进行地图保存与加载时，我们需要通过一系列步骤来完成整个过程。 首先，我们需要调用ORB-SLAM2的地图保存函数，该函数会将当前的地图信息保存到指定的文件中。在保存地图时，需要确保地图数据的完整性和准确性，以便之后能够正确加载地图。 接下来，当需要加载地图时，我们需要调用ORB-SLAM2的地图加载函数，该函数会从指定的文件中读取地图信息，并将地图重建出来。在加载地图时，需要确保文件路径和格式的正确性，以及地图数据的完整性和准确性，以免出现地图加载失败的情况。 在进行地图保存与加载的过程中，需要特别注意保存和加载的时间和空间复杂度，以及地图数据的存储和读取效率，以便提高地图保存与加载的性能和效率。 总之，通过ORB-SLAM2地图保存与加载功能，我们可以方便快捷地实现地图信息的存储和读取，从而在视觉定位和地图构建的应用中起到重要作用。

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