空间旋转矩阵怎么表示

今天写一个看起来无比蠢的问题。那为什么还要写呢。。。因为耽误了我很多时间去搞懂这里面的套路。

问题是这样的，我有两个坐标系，例如一个是相机坐标系，一个是IMU坐标系。这两个坐标系之间的旋转矩阵怎么写呢？

首先，旋转矩阵有两种，一种是Extrinsic Rotation(旋转时坐标系不跟随刚体运动)一种是Intrinsic Rotation(旋转时坐标系跟随刚体运动)。接下来就是找公式：

啥意思呢，就是一般来说我先延x轴旋转，再沿y轴旋转，再沿z轴旋转。所对应的转角就是alpha,beta,gamma.然后代入公式就好。

举个例子：

我想求出从相机旋转到IMU的外部旋转矩阵，怎么办呢？

由于此处需要求Extrinsic Rotation，所以我们可以想象，先按x旋转-90°再按y旋转90°就好了（因为坐标轴没有跟着转）。

所以带入公式，就有：

记得一定要看仔细，是从相机转到IMU. 来，再做个练习：

解：同理，alpha=bate=0°，gamma=90°

代入公式后得：