在ROS中实现双目相机校正（以PointGrey为例）

写在最前：我发现PointGrey 相机ROS驱动有问题。一旦用双目，我就没办法采数据，一采数据相机就停了。现已弃坑，赶紧换相机。想做ROS双目，就别用PointGrey相机，坑特别多。

调了一阵子ORB SLAM，不知道放到真的相机里效果好不好。所以想先放到另一个小一点的机器人身上跑跑看。结果发现这机器人身上装备的是两个PointGrey相机，还没双目校正过。所以今天来玩点花活，在ROS里校正一对相机，方便后面的算法使用。

######################################## 安装 pointgrey ROS 驱动包 #####################################

这部分暂时跟校正无关，可以直接看下一部分，我就随手做个记录而已。

ROS wiki 是提供了PointGrey相机的安装包的:

http://wiki.ros.org/pointgrey_camera_driver

但是我怕他给我搞乱了系统配置，所以去github抓了他们的源码下来编译。过程倒也十分简单，见了一个workspace然后编译:

cd ~/point_grey_ws/src

git clone https://github.com/ros-drivers/pointgrey_camera_driver.git

cd ..

catkin_make

记得先在camera.launch里面设置一下相机的序列号，比如:

<arg name="camera_serial" default="16456235" />