写在最前:我发现PointGrey 相机ROS驱动有问题。一旦用双目,我就没办法采数据,一采数据相机就停了。现已弃坑,赶紧换相机。想做ROS双目,就别用PointGrey相机,坑特别多。
调了一阵子ORB SLAM,不知道放到真的相机里效果好不好。所以想先放到另一个小一点的机器人身上跑跑看。结果发现这机器人身上装备的是两个PointGrey相机,还没双目校正过。所以今天来玩点花活,在ROS里校正一对相机,方便后面的算法使用。
######################################## 安装 pointgrey ROS 驱动包 #####################################
这部分暂时跟校正无关,可以直接看下一部分,我就随手做个记录而已。
ROS wiki 是提供了PointGrey相机的安装包的:
http://wiki.ros.org/pointgrey_camera_driver
但是我怕他给我搞乱了系统配置,所以去github抓了他们的源码下来编译。过程倒也十分简单,见了一个workspace然后编译:
cd ~/point_grey_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/pointgrey_camera_driver.git
cd ..
catkin_make
记得先在camera.launch里面设置一下相机的序列号,比如:
<arg name="camera_serial" default="16456235" />