实时碰撞检测技术 碰撞检测系统中的设计问题数学和几何学包围体基本图元测试层次包围体技术空间划分BSP树层次结构凸体算法基于GPU的碰撞检测数值健壮性几何健壮性优化操作 碰撞检测系统中的设计问题 数学和几何学 包围体 基本图元测试 层次包围体技术 空间划分 BSP树层次结构 凸体算法 基于GPU的碰撞检测 数值健壮性 几何健壮性 优化操作